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公开(公告)号：CN103995747B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410196878.7
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人平台的分布式行人检测系统和方法。本系统包括移动机器人平台及其搭载的微软公司Kinect摄像机，桌面计算机和网络通信设备。本方法是将当前各种成熟与行人相关的检测算法和机器人操作系统ROS（Robot Operating System）融合起来，采用机器人操作系统ROS分布式计算节点来计算行人的各种特征，主要是梯度直方图HOG（Histogram of Gradients），人脸检测节点，上身梯度直方图HOG节点，肤色检测节点，点云检测节点和姿态检测节点，并将计算的各种特征数据综合融合，以达到在机器人移动过程中，能稳定地跟踪行人目标，提高检测的准确率。本发明的实施例主要用于移动机器人图像中的行人检测计算，特别是在移动机器人行人检测计算以便用于人机交互。
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公开(公告)号：CN103996181A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410196649.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法。包括高清摄像机，连接到机载快速处理器SECOCARMADevKit；通过Zeroconf技术和机器人操作系统ROS（RobotOperatingSystem）将机载快速处理器SECOCARMADevKit和高性能计算机组成分布式计算网络；高清摄像机摄入高清图像后，通过USB接口将图像传入到机载快速处理器SECOCARMADevKit，对高清图像进行特征点提取，然后高性能计算机对图像匹配拼接。本发明的方法是将高性能计算机和图像快速处理器CARMADevKit组建成分布式计算网络创建不同的节点，首先利用机载嵌入式CARMADevKit进行特征点提取，然后在主机上完成图像拼接。本发明的实施例主要用于图像中的大视场拼接，特别是在移动机器人中的大视场环境感知。
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公开(公告)号：CN103995747A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410196878.7
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人平台的分布式行人检测系统和方法。本系统包括移动机器人平台及其搭载的微软公司Kinect摄像机，桌面计算机和网络通信设备。本方法是将当前各种成熟与行人相关的检测算法和机器人操作系统ROS（RobotOperatingSystem）融合起来，采用机器人操作系统ROS分布式计算节点来计算行人的各种特征，主要是梯度直方图HOG（HistogramofGradients），人脸检测节点，上身梯度直方图HOG节点，肤色检测节点，点云检测节点和姿态检测节点，并将计算的各种特征数据综合融合，以达到在机器人移动过程中，能稳定地跟踪行人目标，提高检测的准确率。本发明的实施例主要用于移动机器人图像中的行人检测计算，特别是在移动机器人行人检测计算以便用于人机交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103996181B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410196649.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法。包括高清摄像机，连接到机载快速处理器SECO CARMA DevKit；通过Zeroconf技术和机器人操作系统ROS（Robot Operating System）将机载快速处理器SECO CARMA DevKit和高性能计算机组成分布式计算网络；高清摄像机摄入高清图像后，通过USB接口将图像传入到机载快速处理器SECO CARMA DevKit，对高清图像进行特征点提取，然后高性能计算机对图像匹配拼接。本发明的方法是将高性能计算机和图像快速处理器CARMA DevKit组建成分布式计算网络创建不同的节点，首先利用机载嵌入式CARMA DevKit进行特征点提取，然后在主机上完成图像拼接。本发明的实施例主要用于图像中的大视场拼接，特别是在移动机器人中的大视场环境感知。
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公开(公告)号：CN103899480B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201410107195.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明提出一种基于Boost类变换器的风力发电系统最大功率点跟踪方法。本方法具体操作步骤如下：a、系统初始化，设置跟踪误差，测量采样周期前后两次变换器电路输入电压和电流，计算前后两次功率差值；b、计算前后两次采样变换器占空比差值；c、若，占空比增加一个跟踪步长变化量K，若，占空比减小一个K；d、计算，若终止条件满足，则系统达到最大功率点；若不满足，则跳至步骤a，重复上述步骤直至终止条件满足。本方法不依赖机械测量装置测量风速或者风机转速，采用变步长占空比扰动的跟踪算法，有效提高了系统的跟踪速度、稳定性和准确性，既提高发电机输出效率和电能质量，又降低系统的复杂度和成本。
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公开(公告)号：CN103496409B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310444222.8
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种自主供电式全方位运动球形机器人。它包括透明球壳，所述透明球壳内固定安装一个由一个直流电机甲驱动而沿圆筒中心轴线A-A转动的圆筒，所述圆筒上装有两个可由一个直流电机乙驱动而沿一根与圆筒中心轴线A-A垂直的转轴摆动的配重铅块，所述透明球壳内设有非晶薄膜太阳能电池，为透明球壳内自带的蓄电池充电，该蓄电池为所述直流电机甲和直流电机乙供电。本发明结构简单，控制方便，而且具备自主供电的能力。
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公开(公告)号：CN103899480A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410107195.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明提出一种基于Boost类变换器的风力发电系统最大功率点跟踪方法。本方法具体操作步骤如下：a、系统初始化，设置跟踪误差，测量采样周期前后两次变换器电路输入电压和电流，计算前后两次功率差值；b、计算前后两次采样变换器占空比差值；c、若，占空比增加一个跟踪步长变化量K，若，占空比减小一个K；d、计算，若终止条件满足，则系统达到最大功率点；若不满足，则跳至步骤a，重复上述步骤直至终止条件满足。本方法不依赖机械测量装置测量风速或者风机转速，采用变步长占空比扰动的跟踪算法，有效提高了系统的跟踪速度、稳定性和准确性，既提高发电机输出效率和电能质量，又降低系统的复杂度和成本。
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公开(公告)号：CN103496409A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310444222.8
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种自主供电式全方位运动球形机器人。它包括透明球壳，所述透明球壳内固定安装一个由一个直流电机甲驱动而沿圆筒中心轴线A-A转动的圆筒，所述圆筒上装有两个可由一个直流电机乙驱动而沿一根与圆筒中心轴线A-A垂直的转轴摆动的配重铅块，所述透明球壳内设有非晶薄膜太阳能电池，为透明球壳内自带的蓄电池充电，该蓄电池为所述直流电机甲和直流电机乙供电。本发明结构简单，控制方便，而且具备自主供电的能力。
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