公开(公告)号：CN104807476A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510195405.X

申请日：2015-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 张旭 ,  程伟 ,  郑泽龙

IPC: G01C25/00 ,  G01B11/00

CPC classification number: G01B11/002 ,  G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种基于位姿估计的测棒快速标定装置和方法。装置包括一个具有既定分布目标靶点的测棒、一个相机、一个标定辅件、一台计算机；方法步骤为所述标定辅件放置在相机视场范围之内，将测棒的测棒测头前端置于标定辅件上的一个定孔，围绕该定孔摆动测棒，分别置于i个不同位姿，其中i≥3的自然数，同时相机拍摄当前位姿下的测棒，所述相机与计算机连接，将采集的图像在计算机上利用图像处理的方法得到各个位姿下的位姿参数，通过相关算法计算得到各个目标靶点的中心点在以测棒测头中心为原点的右手坐标系下的精确三维坐标。本发明标定装置及方法为非接触式光学测量系统精度保障奠定了基础。

公开(公告)号：CN104819707A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510194310.6

申请日：2015-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 张旭 ,  郑泽龙 ,  程伟

IPC: G01C15/00

CPC classification number: G01C15/002

Abstract: 本发明涉及一种多面体主动光标靶，用于提高工业机器人绝对精度和进行机器人末端轨迹跟踪，由若干个工作面、电板座、连接柱、法兰组成；所述若干个工作面与电板座共同组成多面体结构，每个工作面上都有能提供工作面的面编号、位置和姿态信息的特征图形，且特征图形为主动光源；所述电板座通过连接柱连接法兰，所述法兰连接工业机器人的末端执行器。本发明相较用球杆仪、自动经纬仪、三坐标测量机等获取机械臂末端位姿的方法有操作简单、更易集成到加工环境、工作范围大等优点。

公开(公告)号：CN104807403A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510194668.9

申请日：2015-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 郑泽龙 ,  程伟 ,  张旭 ,  张召瑞

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种用于大型工件尺寸测量的主动光测棒，包括无线开关控制盒、测棒主体、修光板、扩散板、测头、盖板、电源开关、亮度调节旋钮、灯珠电路板；所述无线开关控制盒安装在测棒主体前部的控制盒槽上，所述测头通过螺纹连接测棒主体的尾部，所述的扩散板安装在测棒主体的扩散板槽内，并由所述修光板盖在其上进行固定，修光板通过螺钉固定在测棒主体上；所述灯珠电路板通过螺钉固定在测棒主体的铝基板槽中；所述电源开关和亮度调节旋钮固定在盖板上；所述盖板用螺钉固定在测棒主体上。本发明较关节臂式的三坐标测量机和回光反射式的手持式测头视觉测量系统有测量范围大，抗环境光干扰强，特征点识别方便等优点。

公开(公告)号：CN104819707B

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201510194310.6

申请日：2015-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 张旭 ,  郑泽龙 ,  程伟

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明涉及一种多面体主动光标靶，用于提高工业机器人绝对精度和进行机器人末端轨迹跟踪，由若干个工作面、电板座、连接柱、法兰组成；所述若干个工作面与电板座共同组成多面体结构，每个工作面上都有能提供工作面的面编号、位置和姿态信息的特征图形，且特征图形为主动光源；所述电板座通过连接柱连接法兰，所述法兰连接工业机器人的末端执行器。本发明相较用球杆仪、自动经纬仪、三坐标测量机等获取机械臂末端位姿的方法有操作简单、更易集成到加工环境、工作范围大等优点。