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公开(公告)号：CN116736725A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310864714.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于自触发机制的多智能体鲁棒包含控制方法，包括：确定多智能体系统中作为领导者和跟随者的智能体个数，并确定关于多智能体系统通信拓扑图的拉普拉斯矩阵；确定跟随者和领导者的状态空间方程；确定控制目标；定义触发时刻的状态跟踪误差，并利用触发时刻的状态跟踪误差设计自触发包含控制协议；将自触发包含控制协议带入状态空间方程，并将所有的状态空间方程增广为全局形式下的跟踪误差系统；建立求解全局形式下的跟踪误差系统中控制协议增益矩阵K的不等式条件，并建立自触发辅助条件；证明多智能体的跟踪误差系统渐进稳定；以及将求解控制协议增益矩阵K的不等式条件线性化，并利用自触发辅助条件推导出计算触发时刻的不等式。
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