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公开(公告)号：CN114486072A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210016436.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种工程机械工作装置转动惯量的求解方法，所述研究工作装置为挖掘机上车身，属于工程机械技术领域，该方法通过位移传感器和倾角传感器获得挖掘机工作装置在作业过程中的位姿数据，计算各工作装置的重心位置和绕重心的转动惯量；根据挖掘机结构建立坐标系和不同坐标系之间的齐次变换矩阵，获得各工作装置作业过程中的动态位置关系；分别求解各工作装置对旋转轴的转动惯量，最终，计算挖掘机上车身对回转轴的总转动惯量。通过本发明方法可以准确获得挖掘机上车身作业过程中的转动惯量，可有效提高挖掘机回转动作的工作效率及能量损耗。
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