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公开(公告)号：CN103144694A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310099139.1
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足仿生机器人原地转向机构，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、腰部转向机构、转向精度补偿机构、后躯体及侧摆机构,腰部转向机构连接前躯体和后躯体；侧摆机构连接躯体和腿部。本发明所述机构可以实现四足仿生机器人通过侧摆机构，配合腰部转向机构进行机体原地转向，并且通过转向补偿机构可以精确控制机体转向角度。具有转向灵敏，转向角度精确，仿生效果好等特点。
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公开(公告)号：CN118344002A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311581114.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供了一种高空间分辨率X射线信息存储介质及其制备方法和应用，属于高分辨率数字化X射线成像技术领域，它解决了现有技术中制备出的X射线信息存储介质空间分辨率低等技术问题。本发明通过调节Na/Al以及Ag+掺杂的比例以及退火温度的精准地调控，获得发光性能优越，大尺寸，直径和厚度可调节的X射线信息存储屏幕，使X射线成像器件的空间分辨率得到提高；该X射线信息存储介质组分稳定、厚度均匀、无开裂，辐射光致发光性能优异，在超高空间分辨率X射线成像方面有着重要的应用价值；此方法制备得到的X射线信息存储介质可应用于高空间分辨率X射线成像；本发明具有很高的推广应用价值，创造经济价值的潜力巨大。
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公开(公告)号：CN103448828B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310214762.7
申请日：2013-06-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构。本发明包括肩胛骨、肩关节、股骨（或大腿）、膝关节、胫骨（或小腿）、被动踝关节、脚掌及驱动模块。所述四足仿生机器人的肩关节连接机器人的肩胛骨和股骨；所述四足仿生机器人膝关节连接股骨和胫骨；所述被动踝关节连接胫骨和脚掌。本发明采用滚珠丝杠驱动关节，具有传动效率高、传动精度高等特点，同时由于滚动摩擦的摩擦力较小，降低因摩擦而产生的热量，从而降低能耗。肩胛骨和股骨为空腔壳体结构，减轻重量，能降低能耗。胫骨采用弹性缓冲和弹簧蓄能结构，能降低能耗，缓冲地面冲击；末端踝关节采用球铰副，脚掌为圆形面形状，使步行机器人落地更平稳。
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公开(公告)号：CN103144694B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310099139.1
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足仿生机器人原地转向机构，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、腰部转向机构、转向精度补偿机构、后躯体及侧摆机构,腰部转向机构连接前躯体和后躯体；侧摆机构连接躯体和腿部。本发明所述机构可以实现四足仿生机器人通过侧摆机构，配合腰部转向机构进行机体原地转向，并且通过转向补偿机构可以精确控制机体转向角度。具有转向灵敏，转向角度精确，仿生效果好等特点。
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公开(公告)号：CN103144101B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310099132.X
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人的柔性机体，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、后躯体、人工脊柱、气动人工肌肉。其中人工脊柱由若干节结构完全相同大小不同的仿生脊椎单元由小到大依次排列而成。每一节仿生脊椎单元由仿生椎骨、仿生椎间盘软垫、弹簧组成。发明所述的柔性机体可以辅助腿机构实现仿生机器人灵活原地转向功能，提高机器人适应复杂环境的机动性，具有柔性高，仿生效果好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103569234A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310389576.7
申请日：2013-09-02
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人单驱动多关节机体，属于仿生机器人的技术领域。本发明包括前机体、柔性机体和后机体。柔性机体由位于最前端的单电机驱动机构、同步齿形带传动机构、连杆转动机构和环形支撑机构构成。本发明所述机构可以实现四足机器人的机体具有一定仿生性。所述的单驱动多关节机体可辅助腿机构实现四足机器人灵活原地转向功能，提高机器人适应复杂环境的机动性，具有柔性高，仿生效果好等特点。
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公开(公告)号：CN103448828A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310214762.7
申请日：2013-06-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构。本发明包括肩胛骨、肩关节、股骨（或大腿）、膝关节、胫骨（或小腿）、被动踝关节、脚掌及驱动模块。所述四足仿生机器人的肩关节连接机器人的肩胛骨和股骨；所述四足仿生机器人膝关节连接股骨和胫骨；所述被动踝关节连接胫骨和脚掌。本发明采用滚珠丝杠驱动关节，具有传动效率高、传动精度高等特点，同时由于滚动摩擦的摩擦力较小，降低因摩擦而产生的热量，从而降低能耗。肩胛骨和股骨为空腔壳体结构，减轻重量，能降低能耗。胫骨采用弹性缓冲和弹簧蓄能结构，能降低能耗，缓冲地面冲击；末端踝关节采用球铰副，脚掌为圆形面形状，使步行机器人落地更平稳。
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公开(公告)号：CN103144693A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310099056.2
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构，属于仿生机器人技术领域。本发明包括肩关节模块、股骨（或大腿）、膝关节模块、膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧、胫骨（或小腿）、被动踝关节及脚掌。所述四足仿生机器人的肩关节模块连接机器人的机体和股骨；所述的膝关节模块结构与肩关节模块完全相同，膝关节模块连接股骨和胫骨；所述膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧连接股骨和胫骨；所述被动踝关节连接脚掌和胫骨。本发明突出模块化的特点，关节结构紧凑，与其它模块或零部件连接接口简单，便于连接和拆卸；膝关节采用弹性缓冲和蓄能弹簧降低能量消耗，缓冲步行中冲击；足端设置缓冲及测力弹簧。四足仿生机器人腿机构结构紧凑，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN103144101A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310099132.X
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人的柔性机体，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、后躯体、人工脊柱、气动人工肌肉。其中人工脊柱由若干节结构完全相同大小不同的仿生脊椎单元由小到大依次排列而成。每一节仿生脊椎单元由仿生椎骨、仿生椎间盘软垫、弹簧组成。发明所述的柔性机体可以辅助腿机构实现仿生机器人灵活原地转向功能，提高机器人适应复杂环境的机动性，具有柔性高，仿生效果好等特点。
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公开(公告)号：CN100554918C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810032378.4
申请日：2008-01-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明涉及一种变姿飞行机器人的测试台，它由机械夹持装置和电气测控系统组成。机械夹持装置主要是由全铝结构的垂直支架和水平横梁组成，作用是限制变姿飞行机器人在一个半径为横梁长度，高度为支架长度的圆柱面上运行。电气测控系统主要功能是无线模块的接收端接收从无线模块发送端发送过来的传感器信号，记录并保存。安装在夹持器上部分内部电路主要由微处理器，加速度传感器，倾角传感器，角速率陀螺，无线模块发送端等组成。本测试台具有结构简单，体积小，使用简便，成本低廉的优点，主要适用于变姿飞行器人的地面实验，还可适用于多种微小型飞行机器人的纵向动力学的地面测试。
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