公开(公告)号：CN106313073B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201610888228.8

申请日：2016-10-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨义 ,  王圣文 ,  陈勇 ,  解超 ,  刘冰倩

IPC: B25J11/00 ,  F16L55/26

Abstract: 本发明涉及一种管道爬行机器人，由动力机架和攀爬装置组成，动力机架包括滚架结构、驱动装置；攀爬装置包括动力滑块结构、扩张爪升降机构、扩张爪爪盘结构、扩张爪爪套，滚架结构均布在驱动装置周围，驱动装置通过侧边支架与滚架结构固定连接；动力滑块结构为两个前后布置，采用正六边形结构，四周通过滚珠花键与滚架结构连接，中部与驱动装置连接；扩张爪升降机构为两组共六个，每组三个通过其底座背部的螺栓孔与一个动力滑块结构连接固定，扩张爪爪盘通过卡盘支柱与扩张爪升降机构相连，扩张爪爪套通过其背后的筋板与扩张爪爪盘连接。本发明机器人用于管道内部清扫、抛光、清洗、焊接、喷涂维护，以及旧管道腐蚀、破损情况检测和泄漏预报等。

公开(公告)号：CN106313073A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610888228.8

申请日：2016-10-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨义 ,  王圣文 ,  陈勇 ,  解超 ,  刘冰倩

IPC: B25J11/00 ,  F16L55/26

CPC classification number: B25J11/0085 ,  F16L55/26

Abstract: 本发明涉及一种管道爬行机器人，由动力机架和攀爬装置组成，动力机架包括滚架结构、驱动装置；攀爬装置包括动力滑块结构、扩张爪升降机构、扩张爪爪盘结构、扩张爪爪套，滚架结构均布在驱动装置周围，驱动装置通过侧边支架与滚架结构固定连接；动力滑块结构为两个前后布置，采用正六边形结构，四周通过滚珠花键与滚架结构连接，中部与驱动装置连接；扩张爪升降机构为两组共六个，每组三个通过其底座背部的螺栓孔与一个动力滑块结构连接固定，扩张爪爪盘通过卡盘支柱与扩张爪升降机构相连，扩张爪爪套通过其背后的筋板与扩张爪爪盘连接。本发明机器人用于管道内部清扫、抛光、清洗、焊接、喷涂维护，以及旧管道腐蚀、破损情况检测和泄漏预报等。

公开(公告)号：CN206267146U

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201621191418.6

申请日：2016-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 王圣文 ,  于瀛洁

IPC: E02D5/80

Abstract: 本实用新型涉及一种地脚锚栓，由壳体、锥度头、通管、地铆钉、法兰、冲头和螺纹柱组成，所述壳体是管状结构，其一端固定连接锥度头，所述壳体的另一端和法兰固定连接，所述法兰固定连接螺纹柱，所述壳体侧壁设有通管，所述通管内部设有地铆钉，壳体内部设有冲头。本实用新型由于采用了钻入式的锚栓，因此在安装的时候不需要向下挖坑，就可以直接实现锚栓在地下的固定。