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公开(公告)号：CN114161470A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111622279.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性操作手，包括中央控制系统、驱动模块、执行模块以及感知模块；中央控制系统接受感知模块的反馈信息；控制执行模块为系统提供动力；驱动模块为执行模块提供动力；执行模块接受中央控制系统控制完成抓取任务；感知模块感知执行模块动作时系统压力与水压信息，并将信息反馈给中央控制系统。本发明采用橡胶膜片式压力补偿器补偿水压，使整个柔性手系统能在环境水压之上工作；本发明柔性机械手可以在深水中使用而不受环境水压影响，同时柔性机械手具备较大的抓取力，在使用时能够自由调整抓取角度并实时反馈压力；本发明采用环境水源作为液压动力，并使用过滤网改善水质，减小了驱动模块的体积，降低了成本。
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公开(公告)号：CN113960564B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111090548.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下检测的激光综合参考系统和测距及标定方法。此系统主要功能在于激光测距以及高清变焦相机激光标定，主要由固定激光器、旋转激光器、固定平台、支架、激光框架、中央处理单元、三维运动平台、变焦高清相机、两端激光器旋转装置、目标物等组成。测距过程首先用直线提取模块获得激光线大致形状，直线拟合模块进行拟合直线；目标物形状判断模块判断目标物形状；目标平面倾斜判断模块判断目标平面是否倾斜；测距模块获得目标物与系统之间的距离，同时还根据目标物的不同求取不同的结果，使用在线十字标定方法实现高清变焦相机在线标定，标定过程通过标定模块获得相机内外参数，并根据参数获得图像的标定得到无畸变图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113177986A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110281144.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水下大视野摄像系统，包括水下机器人广角镜头、摄像系统、姿态模块、深度模块、超短基线模块、水质改善模块以及中央操控系统。中央操控系统采用棋盘标定相机的方法进行图像矫正，根据标准棋盘位置定位所进行的摄像系统内外参数计算。采用SURF特征提取选择的方法进行图像拼接，根据选取图片中特征点位置进行图像配准计算。当遇到水质浑浊情况时，水质改善模块负责将浑浊的水进行过滤得到安静的水喷到镜头前方，从而使拍到的目标物更加清楚。中央操控系统与水下机器人通过电缆连接，便于远程控制。
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公开(公告)号：CN113379710B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110674806.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种水下目标声呐精准测量系统及方法。本发明系统包括水下机器人、中央操控系统、姿态模块、深度模块、前视声呐模块、超短基线模块和人工地标。本发明通过声呐图像去噪、特征点提取、特征点匹配、声呐图像拼接及优化等过程实现声呐图像拼接，在特征点匹配阶段，在暴力匹配的基础上增加了一层筛选机制，通过对匹配的特征点对之间连线角度的限制，筛除掉部分错误的匹配特征点对，增加图像拼接成功的概率和图像拼接的精度。并发明一种三维转换算法，该算法推导了空间中已知尺寸的物体与声呐图片之间的映射关系，能够更加准确有效的计算物体的尺寸和角度等相关信息。本发明可有效提升声呐测量的精度和准确度。
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公开(公告)号：CN113177986B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110281144.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水下大视野摄像系统，包括水下机器人广角镜头、摄像系统、姿态模块、深度模块、超短基线模块、水质改善模块以及中央操控系统。中央操控系统采用棋盘标定相机的方法进行图像矫正，根据标准棋盘位置定位所进行的摄像系统内外参数计算。采用SURF特征提取选择的方法进行图像拼接，根据选取图片中特征点位置进行图像配准计算。当遇到水质浑浊情况时，水质改善模块负责将浑浊的水进行过滤得到安静的水喷到镜头前方，从而使拍到的目标物更加清楚。中央操控系统与水下机器人通过电缆连接，便于远程控制。
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公开(公告)号：CN113960564A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111090548.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下检测的激光综合参考系统和测距及标定方法。此系统主要功能在于激光测距以及高清变焦相机激光标定，主要由固定激光器、旋转激光器、固定平台、支架、激光框架、中央处理单元、三维运动平台、变焦高清相机、两端激光器旋转装置、目标物等组成。测距过程首先用直线提取模块获得激光线大致形状，直线拟合模块进行拟合直线；目标物形状判断模块判断目标物形状；目标平面倾斜判断模块判断目标平面是否倾斜；测距模块获得目标物与系统之间的距离，同时还根据目标物的不同求取不同的结果，使用在线十字标定方法实现高清变焦相机在线标定，标定过程通过标定模块获得相机内外参数，并根据参数获得图像的标定得到无畸变图像。
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公开(公告)号：CN113379710A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110674806.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水下目标声呐精准测量系统及方法。本发明系统包括水下机器人、中央操控系统、姿态模块、深度模块、前视声呐模块、超短基线模块和人工地标。本发明通过声呐图像去噪、特征点提取、特征点匹配、声呐图像拼接及优化等过程实现声呐图像拼接，在特征点匹配阶段，在暴力匹配的基础上增加了一层筛选机制，通过对匹配的特征点对之间连线角度的限制，筛除掉部分错误的匹配特征点对，增加图像拼接成功的概率和图像拼接的精度。并发明一种三维转换算法，该算法推导了空间中已知尺寸的物体与声呐图片之间的映射关系，能够更加准确有效的计算物体的尺寸和角度等相关信息。本发明可有效提升声呐测量的精度和准确度。
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