公开(公告)号：CN104882061B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510336001.8

申请日：2015-06-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈雅怡 ,  蒲华燕 ,  孙翊 ,  贾文川 ,  赵晶雷 ,  马书根 ,  罗均

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明涉及一种应用于两自由度移动机器人模块的陆地实验系统，包括机架，两根磁悬浮导轨，两根竖直导轨，两个磁悬浮滑块，伺服电机，电机安装板，螺杆，螺母，七线电阻式触摸屏和机器人模块；两根磁悬浮导轨平行固定在机架顶部，两个磁悬浮滑块分别悬浮于两根磁悬浮导轨上，两个磁悬浮滑块的中部通过横杆固定；两根竖直导轨固定在横杆上，并穿过机器人模块，伺服电机通过电机安装板安装在横杆中部，伺服电机的输出轴连接螺杆，螺杆与螺母组成滚珠丝杠机构，螺母固定在机器人模块上；机器人模块的末端与七线电阻式触摸屏相接触。将机器人模块的整体运动等效等时分解成水平方向和竖直方向的运动，且水平方向没有力做负功，方便计算效率等问题。

公开(公告)号：CN104882061A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510336001.8

申请日：2015-06-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈雅怡 ,  蒲华燕 ,  孙翊 ,  贾文川 ,  赵晶雷 ,  马书根 ,  罗均

IPC: G09B25/02

CPC classification number: G09B25/02

Abstract: 本发明涉及一种应用于两自由度移动机器人模块的陆地实验系统，包括机架，两根磁悬浮导轨，两根竖直导轨，两个磁悬浮滑块，伺服电机，电机安装板，螺杆，螺母，七线电阻式触摸屏和机器人模块；两根磁悬浮导轨平行固定在机架顶部，两个磁悬浮滑块分别悬浮于两根磁悬浮导轨上，两个磁悬浮滑块的中部通过横杆固定；两根竖直导轨固定在横杆上，并穿过机器人模块，伺服电机通过电机安装板安装在横杆中部，伺服电机的输出轴连接螺杆，螺杆与螺母组成滚珠丝杠机构，螺母固定在机器人模块上；机器人模块的末端与七线电阻式触摸屏相接触。将机器人模块的整体运动等效等时分解成水平方向和竖直方向的运动，且水平方向没有力做负功，方便计算效率等问题。

公开(公告)号：CN103978484A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410076095.5

申请日：2014-03-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  赵晶雷 ,  马书根 ,  孙翊 ,  罗均 ,  沈雅怡 ,  龚振邦

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于行星轮机构腿式机器人的高效高精度腿式步态规划方法。该规划方法通过建立行星轮机构输入输出映射关系、桨端及桨轴的速度约束关系，对基于行星轮机构的腿式机器人腿单元内的三个驱动关节进行周期性规划，使得腿式机器人的腿单元与地面周期性的离散接触，且使机器人保持机身重心高度不发生改变的同时连续匀速前进。在整个腿式步态周期内，腿式机器人的驱动关节电机速度连续无突变、且始终单一方向运动而不发生换向，机器人机体重心在铅垂方向上无波动。本发明降低了对腿式机器人输入电机功率和机械结构刚度的要求，消除了行星轮机构内部齿轮间隙对机械系统控制精度影响、减少了因驱动关节频繁换向造成的能量损耗以及传动机构的磨损。