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公开(公告)号：CN110450072B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910791621.9
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明属于微纳技术、微机电一体化技术领域，具体涉及一种基于三维成像反馈的微纳末端互定位装夹方法。本发明基于三维视觉成像技术、微加工装置和三维成像反馈技术，将多微纳末端定位装夹于目标微纳末端，解决了现有微纳末端定位装夹结构单一的问题，具有操作自动化的优点，并提高了对微纳末端定位装夹的定位精度；此外，本发明控制多微纳末端的折弯位置和折弯角度，使得多微纳末端与目标微纳末端的尖端部位于同一直线或同一平面上，便于多微纳末端的协作执行，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110239686A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910615901.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机辅助设备技术领域，具体公开了一种用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，包括无人艇，无人艇上设有多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上设有无人机，无人艇上还设有与多层旋转平台相配合的舰载机械臂系统，无人艇上设有控制系统。通过无人艇上的多层旋转平台，可以起降多架无人机，无人机固定装置可以稳定的固定停留在多层旋转平台上的无人机,而且能够在无人机电量不足的情况下对无人机进行充电，无人机和无人机固定装置配合,起到无人机快速平稳地在无人艇上起降的效果，舰载机械臂系统与无人机相配合，起到辅助无人机降落和起飞的作用。
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公开(公告)号：CN110239685A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910615899.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机辅助设备技术领域，具体公开了一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置，包括无人艇，无人艇上设有六自由度并联平台，六自由度并联平台上设有与六自由度并联平台相配合的多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上设有无人机；该发明通过无人艇上的六自由度并联平台和多层旋转平台的配合，不仅可以保证多层旋转平台的始终处于水平状态，还能启停多架无人机，再配合无人机和无人机固定装置，起到无人机快速平稳地在无人艇上起降的作用，无人机上的无人机起落架起到增加固定无人机的作用。
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公开(公告)号：CN110254652B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910576651.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于水平稳定平台的无人机回收充电装置，包括从下至上依次设置的升降机构、弹性杆机构、水平稳定机构和无人机降落机构；无人机降落机构的顶端设有充电定位装置，内部设有升降充电装置，升降充电装置两侧对称设置有升降抓取装置，升降抓取装置上设有红外信标。本发明通过设置的水平稳定机构对水平稳定平台的调平，使置于水平稳定平台上的无人机降落机构始终处于水平状态，有利于对无人机进行回收充电。
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公开(公告)号：CN110363777A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910592087.9
申请日：2019-07-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可简化的空间约束混合模型的海面图像语义分割方法，包括以下步骤：（1）输入待检测的海面彩色图像；（2）假设海面图像存在天空、海岸/雾霾、海水三个主语义区域以及潜在的障碍物区域，并以此建立空间约束的混合模型；（3）利用期望最大化算法（EM）对空间约束混合模型进行优化；（4）计算天空、海岸/雾霾类别高斯分布的KL距离（Kullback-Leibler散度），如果KL距离小于设定的阈值，则对空间约束混合模型进行化简；（5）输出海面图像语义分割结果。本发明的方法可以有效地对海面图像进行语义分割，并且具有速度快、鲁棒性好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110239685B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910615899.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机辅助设备技术领域，具体公开了一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置，包括无人艇，无人艇上设有六自由度并联平台，六自由度并联平台上设有与六自由度并联平台相配合的多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上设有无人机；该发明通过无人艇上的六自由度并联平台和多层旋转平台的配合，不仅可以保证多层旋转平台的始终处于水平状态，还能启停多架无人机，再配合无人机和无人机固定装置，起到无人机快速平稳地在无人艇上起降的作用，无人机上的无人机起落架起到增加固定无人机的作用。
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公开(公告)号：CN110155265B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910473250.X
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种用于无人艇平台的基于电磁的无人机降落装置，设置在无人艇平台上，包括电永磁吸盘和无人机固定平台，所述无人机固定平台包括无人机承载平台和无人机固定装置；所述无人机固定装置设置在无人机承载平台下方，包括固定在电永磁吸盘上的滑轨、在滑轨上滑动的钩爪安装平台、安装在钩爪安装平台上的固定钩爪、与滑轨平行布置的丝杠，丝杠控制钩爪安装平台进退，由步进电机驱动；所述无人机承载平台上开设有与固定钩爪移动轨迹相对应的槽，所述固定钩爪穿过槽伸出到无人机承载平台上，可松开的卡住无人机的起落架。本发明结构新颖，构思巧妙，实现了无人艇对无人机快速精准的自动回收、放飞和充电，还能及时的为无人机提供电量补充，使用效果好。
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公开(公告)号：CN110488208B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910791609.8
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海大学
IPC: G01R33/038
Abstract: 本发明属于微纳技术领域，具体公开了一种基于磁力感测的形状探针并行制作微平台及制作方法，所述微平台包括基础平台，基础平台上设有探针轴向间距调整单元，探针轴向间距调整单元包括至少两个滚轴丝杠螺母台，每个滚珠丝杠螺母台上设有旋转动力单元，各旋转动力单元同轴线设置，每个旋转动力单元上安装有磁力感测模块，磁力感测模块上固定连接有周向旋转模块，各周向旋转模块通过旋转动力单元做同轴线转动；周向旋转模块上内嵌有探针并行装夹单元，探针并行装夹单元上装夹有多个平行设置的探针，每个探针依次贯穿各个周向旋转模块。本发明的微平台具有结构简单、磁力感测、并行制作、同时批量制作复杂相似探针形状等特点。
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公开(公告)号：CN110488208A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910791609.8
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海大学
IPC: G01R33/038
Abstract: 本发明属于微纳技术领域，具体公开了一种基于磁力感测的形状探针并行制作微平台及制作方法，所述微平台包括基础平台，基础平台上设有探针轴向间距调整单元，探针轴向间距调整单元包括至少两个滚轴丝杠螺母台，每个滚珠丝杠螺母台上设有旋转动力单元，各旋转动力单元同轴线设置，每个旋转动力单元上安装有磁力感测模块，磁力感测模块上固定连接有周向旋转模块，各周向旋转模块通过旋转动力单元做同轴线转动；周向旋转模块上内嵌有探针并行装夹单元，探针并行装夹单元上装夹有多个平行设置的探针，每个探针依次贯穿各个周向旋转模块。本发明的微平台具有结构简单、磁力感测、并行制作、同时批量制作复杂相似探针形状等特点。
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