-
公开(公告)号：CN110133667A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910402909.2
申请日：2019-05-15
Applicant: 上海大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明公开了一种基于移动前视声呐的水下三维检测系统。它包括：一个水下机器人、一个捷联惯导系统、一个三维云台、一个姿态传感器、一个前视声呐、一个上位机，捷联惯导系统安装于水下机器人上，内含有速度陀螺，加速度计和微型计算机，姿态传感器安装于三维云台的内部，内含有陀螺仪和加速度计等运动传感器，前视声呐安装于三维云台上，三维云台安装固定于水下机器人下方，三维云台根据姿态传感器信息和捷联惯导系统自动调节前视声呐探测角度，水下机器人与上位机相连，上位机用于远程控制水下机器人和接收声呐数据，上位机可用于显示前视声呐扫描的二维声呐图像数据，提供声呐回波距离以及声呐图像测距功能，用于对水下机器人搭载的前视声呐采集图像信息提取，进而获得声阴影和回波距离信息，通过二维声呐图像声阴影算法计算被检测物体高度信息，实现对水下被检测物体的三维信息的提取，为水下机器人实现水下三维检测提供可靠依据。
-
公开(公告)号：CN110133667B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201910402909.2
申请日：2019-05-15
Applicant: 上海大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明公开了一种基于移动前视声呐的水下三维检测系统。它包括：一个水下机器人、一个捷联惯导系统、一个三维云台、一个姿态传感器、一个前视声呐、一个上位机，捷联惯导系统安装于水下机器人上，内含有速度陀螺，加速度计和微型计算机，姿态传感器安装于三维云台的内部，内含有陀螺仪和加速度计等运动传感器，前视声呐安装于三维云台上，三维云台安装固定于水下机器人下方，三维云台根据姿态传感器信息和捷联惯导系统自动调节前视声呐探测角度，水下机器人与上位机相连，上位机用于远程控制水下机器人和接收声呐数据，上位机可用于显示前视声呐扫描的二维声呐图像数据，提供声呐回波距离以及声呐图像测距功能，用于对水下机器人搭载的前视声呐采集图像信息提取，进而获得声阴影和回波距离信息，通过二维声呐图像声阴影算法计算被检测物体高度信息，实现对水下被检测物体的三维信息的提取，为水下机器人实现水下三维检测提供可靠依据。
-
公开(公告)号：CN110412584A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910465837.6
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种水下前视声呐移动快速拼接系统,包括一个水下机器人、一个捷联惯导系统、一个三维云台、一个姿态传感器、一个前视声呐和一个上位机，捷联惯导系统安装于水下机器人上，内含有速度陀螺，加速度计和微型计算机，姿态传感器安装于三维云台的内部，内含有陀螺仪和加速度计运动传感器，前视声呐安装于三维云台上，三维云台安装固定于水下机器人下方，三维云台根据姿态传感器信息和捷联惯导系统自动调节前视声呐探测角度，水下机器人与上位机相连，上位机用于远程控制水下机器人和接收声呐数据，通过二维声呐快速移动拼接算法实现对水下声呐图像的快速拼接，为水下机器人实现水下探测提供可靠依据。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.017 seconds)
