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公开(公告)号：CN102941580A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210434286.5
申请日：2012-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开了一种有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，包括一个固定臂、一个活动臂、一个电机、传动机构、活动臂行程限位装置和活动臂导向机构，采用步进电机驱动，通过同步带轮传动，带动与同步带固定的活动机械臂的伸缩，活动机械臂套于固定机械臂内，其移动的导向依靠安装于固定机械臂四周的滚动轴承，这样既可起到导向作用，又可减小摩擦力，减轻运动阻力。采用安装于固定臂四周的滚动轴承作为活动臂的导向，用于改变直线导轨作为导向需要较长固定臂的情况，以减小结构尺寸，同时获得大的导向范围和足够大的行程。本发明机械臂装置适宜在自动化设备中，需要大行程运动且空间尺寸有限的场合。
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公开(公告)号：CN102699745B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210177111.0
申请日：2012-06-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置。它包括机械臂、连接板、升降部件和抓取部件。所述升降部件通过所述连接板安装在机械臂上；所述抓取部件通过一个左侧板一个右侧板安装在所述升降部件中的一个升降板上；升降部件采用气动加浮动的升降方式，抓取部件夹紧抓取的运动通过横向运动的两个气缸工作顺序的调整，实现抓手定位中心的变化，从而实现不同定位高度和不同定位中心工件的夹紧抓取。本机械手装置的升降和夹紧抓取两维动作均由气动驱动方式实现，取代原需伺服电机的驱动方式，可使结构简单，且大大降低成本。适用于自动化生产设备中工件有两个定位中心，且抓取高度需变化的场合。
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公开(公告)号：CN102941580B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210434286.5
申请日：2012-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开了一种有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，包括一个固定臂、一个活动臂、一个电机、传动机构、活动臂行程限位装置和活动臂导向机构，采用步进电机驱动，通过同步带轮传动，带动与同步带固定的活动机械臂的伸缩，活动机械臂套于固定机械臂内，其移动的导向依靠安装于固定机械臂四周的滚动轴承，这样既可起到导向作用，又可减小摩擦力，减轻运动阻力。采用安装于固定臂四周的滚动轴承作为活动臂的导向，用于改变直线导轨作为导向需要较长固定臂的情况，以减小结构尺寸，同时获得大的导向范围和足够大的行程。本发明机械臂装置适宜在自动化设备中，需要大行程运动且空间尺寸有限的场合。
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公开(公告)号：CN102699745A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210177111.0
申请日：2012-06-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置。它包括机械臂、连接板、升降部件和抓取部件。所述升降部件通过所述连接板安装在机械臂上；所述抓取部件通过一个左侧板一个右侧板安装在所述升降部件中的一个升降板上；升降部件采用气动加浮动的升降方式，抓取部件夹紧抓取的运动通过横向运动的两个气缸工作顺序的调整，实现抓手定位中心的变化，从而实现不同定位高度和不同定位中心工件的夹紧抓取。本机械手装置的升降和夹紧抓取两维动作均由气动驱动方式实现，取代原需伺服电机的驱动方式，可使结构简单，且大大降低成本。适用于自动化生产设备中工件有两个定位中心，且抓取高度需变化的场合。
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