公开(公告)号：CN118605524A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410746609.7

申请日：2024-06-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 宋锐 ,  高森辉 ,  李尧 ,  瞿栋 ,  李恒宇

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本申请公开一种整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法及系统，涉及无人系统协同操作领域，方法包括：构建全局目标概率分布图；指挥艇基于全局目标概率分布图、静态避障信息以及所有执行艇的当前位置信息，在目标约束条件下，每隔一设定时间步长采用粒子群优化算法进行全局路径规划；指挥艇和各执行艇基于当前位置信息、动态避障信息以及全局路径规划的目标点位置，采用深度强化学习的方式不断进行局部路径规划；当指挥艇和各执行艇因避障而无法在设定时间步长内到达目标点位置时，指挥艇根据重新规划请求提前进入下一轮次的全局路径规划，并更新指挥艇和各执行艇的目标点位置。本申请提高了无人艇集群在动态海洋环境中的协同搜索效率。

公开(公告)号：CN118092447A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410251278.X

申请日：2024-03-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 宋锐 ,  郑开泽 ,  瞿栋 ,  李尧 ,  彭艳

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同围捕方法、计算机设备及存储介质，涉及智能船舶自主航行技术领域，多无人艇协同围捕方法应用在协同围捕环境中，协同围捕环境存在多艘围捕艇和单艘目标艇，多艘围捕艇通过协同合作对单艘目标艇进行围捕操作；多无人艇协同围捕方法包括如下步骤：步骤1：获取当前时刻围捕艇的状态信息和目标艇的状态信息；步骤2：根据当前时刻围捕艇的状态信息和目标艇的状态信息，确定当前时刻对应的协同围捕环境；步骤3：根据当前时刻对应的协同围捕环境和训练好的围捕艇，确定下一时刻围捕艇的速度信息和角度信息；本发明可以有效地提高多艘同构围捕艇地避碰的效率和围捕的成功率。