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公开(公告)号：CN104552286B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410823602.7
申请日：2014-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续多关节机械臂装置，包括基座和机械臂两部分，基座部分由驱动部件以及下电机固定板、上电机固定板、下滑轮板、上滑轮板、滑轮组件以及各板间连杆组成，而驱动部件中包括所述电机、联轴器、丝杠，而机械臂由具有两个自由度的关节和多个关节骨干组成，各关节和关节骨干均采用相同结构，所述的驱动部件安装在机械臂装置的基座内，驱动装置另一端连接绳索，绳索另一端固定于关节骨干的关节板处。本发明的机械臂结构灵活，避障能力好，适合在废墟搜救、机械配件装配等狭窄而复杂的工作空间环境中使用，应用广泛。
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公开(公告)号：CN104552286A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410823602.7
申请日：2014-12-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续多关节机械臂装置，包括基座和机械臂两部分，基座部分由驱动部件以及下电机固定板、上电机固定板、下滑轮板、上滑轮板、滑轮组件以及各板间连杆组成，而驱动部件中包括所述电机、联轴器、丝杠，而机械臂由具有两个自由度的关节和多个关节骨干组成，各关节和关节骨干均采用相同结构，所述的驱动部件安装在机械臂装置的基座内，驱动装置另一端连接绳索，绳索另一端固定于关节骨干的关节板处。本发明的机械臂结构灵活，避障能力好，适合在废墟搜救、机械配件装配等狭窄而复杂的工作空间环境中使用，应用广泛。
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公开(公告)号：CN104005754A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410224012.2
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: E21B47/085
Abstract: 本发明涉及一种通井管柱携带式水平裸眼井超声波井径仪，主要由内管柱、防撞套、传感器机构、数据存储与供电机构以及上、下接头组成。本发明采用超声波换能器作为主要测量器件，对井径进行非接触式测量，有利于减小测量误差、延长仪器使用寿命。该通井管柱携带式水平裸眼井超声波井径仪可由通井管柱携带，随通井管柱的起放在水平裸眼井段测量井径。其机械结构可以保护测量器件，隔离测量盲区。本发明结构简单、维护方便，且有利于降低测井成本，可广泛用于水平裸眼井径测量。
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