公开(公告)号：CN108908345B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201811010444.8

申请日：2018-08-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐国卿 ,  张平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种欠驱动灵巧手电气传动系统状态感知系统。本系统包括欠驱动灵巧手、信号采集模块、信号处理计算模块和系统运行状态判断模块。一般而言，传动系统由传动机构、执行机构和负载构成，其中任一部分发生异常或故障都可能导致整个系统无法正常工作。本发明基于欠驱动灵巧手的电机负载扰动模型和手指的动力学模型，导出欠驱动灵巧手电气传动系统的状态感知模型。通过检测和处理电机系统电气参数，得到特征参数值，结合状态感知模型可以快速准确的判断出传动系统的运行状态，从而提示操作者对系统进行即时管理。

公开(公告)号：CN111702748A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010645225.8

申请日：2020-07-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 李育文 ,  张平

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，该柔性并联机构通过伺服电机分别控制上下两个柔性杆件的长度和变形，进一步驱动末端执行器的移动，同时末端执行器能够360°自由旋转，以适用不同形状物体的抓取。该柔性并联机构中的柔性杆件具有高度柔性，可发生非线性大变形，因而对狭窄空间和非结构化空间具有较强的适应性，同时该机构还具有结构简单，操作方便，工作空间大等优点。

公开(公告)号：CN107253482B

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201710363038.9

申请日：2017-05-22

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐国卿 ,  张平

IPC: B60W50/14 ,  B60W40/06 ,  B60W40/068 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明涉及一种基于路面图像分析的驾驶安全辅助系统。它包括视觉监测模块、分类库模块、车辆参数监测模块、路面最大允许摩擦力推算模块及显示和提示模块。本发明利用图像处理的方法，对当前和前方出现的路面的特征（最大摩擦系数）进行监测，推算当前和前方路面的最大允许摩擦力，并对驾驶员提出安全的行车（牵引力/制动力）提示，以便驾驶员及时规划车辆牵引力或制动力，使得车辆速度变化符合安全行驶和后车及时跟随变化的要求。

公开(公告)号：CN108908345A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201811010444.8

申请日：2018-08-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐国卿 ,  张平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种欠驱动灵巧手电气传动系统状态感知系统。本系统包括欠驱动灵巧手、信号采集模块、信号处理计算模块和系统运行状态判断模块。一般而言，传动系统由传动机构、执行机构和负载构成，其中任一部分发生异常或故障都可能导致整个系统无法正常工作。本发明基于欠驱动灵巧手的电机负载扰动模型和手指的动力学模型，导出欠驱动灵巧手电气传动系统的状态感知模型。通过检测和处理电机系统电气参数，得到特征参数值，结合状态感知模型可以快速准确的判断出传动系统的运行状态，从而提示操作者对系统进行即时管理。

公开(公告)号：CN107253482A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710363038.9

申请日：2017-05-22

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐国卿 ,  张平

IPC: B60W50/14 ,  B60W40/06 ,  B60W40/068 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/13

CPC classification number: B60W50/14 ,  B60W40/06 ,  B60W40/068 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/13 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2530/10 ,  B60W2530/20 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/148

Abstract: 本发明涉及一种基于路面图像分析的驾驶安全辅助系统。它包括视觉监测模块、分类库模块、车辆参数监测模块、路面最大允许摩擦力推算模块及显示和提示模块。本发明利用图像处理的方法，对当前和前方出现的路面的特征（最大摩擦系数）进行监测，推算当前和前方路面的最大允许摩擦力，并对驾驶员提出安全的行车（牵引力/制动力）提示，以便驾驶员及时规划车辆牵引力或制动力，使得车辆速度变化符合安全行驶和后车及时跟随变化的要求。

公开(公告)号：CN108420412A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810267613.X

申请日：2018-03-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐国卿 ,  张平 ,  冯晨星 ,  翟自协 ,  许昂

IPC: A61B5/02

Abstract: 本发明提出了一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统，灵巧手有三根手指，三根手指均具有4个自由度，且在其指腹上安装压阻式压力传感器。首先根据中医理论对寸、关、尺部位的定义，人为地大致确定桡动脉寸关尺的部位并做标记，双目摄像头获取灵巧手与标记的角度和距离信息；灵巧手本身配合机械臂在电机的驱动下实现前后、左右、上下移动，使三根手指分别到达寸、关、尺三个标记部位，手指在桡动脉区域进行移动搜索，寻找脉搏信号最强点，对信号最强点施加不同的压力进行取脉，并将脉搏信息传输到PC端以供分析与使用，自动完成对脉搏信息的精确采集。

公开(公告)号：CN108152736A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711283723.7

申请日：2017-12-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐国卿 ,  张平 ,  杨影 ,  汪飞

IPC: G01R31/34

Abstract: 本发明提出了一种利用电机系统参数监测负载变化与系统异常的自主感知系统，包括：电机系统参数检测传感模块、电机系统信息处理分析模块、电气传动运动系统位置速度转矩计算分析模块、电气传动运动系统异常特征库模块、运动系统异常显示与报警单元五个模块。电机系统参数包括电机驱动器的直流电压、直流电流、逆变器散热器温度、电机三相电压、电机三相电流、电机输出转速转矩等，通过采集和分析电机系统参数可以检测负载受到的冲击状况、系统传动环节发生的机械故障与传动打滑及系统负载变化导致的系统运行异常以及系统稳定性等，使得系统能够实时监测自身的健康状态和运行状态，保障系统运行的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN208910224U

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201820431428.5

申请日：2018-03-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐国卿 ,  张平 ,  冯晨星 ,  翟自协 ,  许昂

IPC: A61B5/02

Abstract: 本实用新型提出了一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统，灵巧手有三根手指，三根手指均具有4个自由度，且在其指腹上安装压阻式压力传感器。首先根据中医理论对寸、关、尺部位的定义，人为地大致确定桡动脉寸关尺的部位并做标记，双目摄像头获取灵巧手与标记的角度和距离信息；灵巧手本身配合机械臂在电机的驱动下实现前后、左右、上下移动，使三根手指分别到达寸、关、尺三个标记部位，手指在桡动脉区域进行移动搜索，寻找脉搏信号最强点，对信号最强点施加不同的压力进行取脉，并将脉搏信息传输到PC端以供分析与使用，自动完成对脉搏信息的精确采集。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利