公开(公告)号：CN104729497A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510022950.9

申请日：2015-01-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 费涛 ,  高同跃 ,  朱世浩 ,  史何定 ,  刘海锋 ,  程亚阳

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及一种超小型双涵道无人机组合导航系统及双模式导航方法，为超小型双涵道无人机提供高精度、连续性好、可靠性好的位置、速度以及姿态信息，使无人机获得运动所需的信息，并且可提供蓝牙接口，与用户移动蓝牙设备连接，获取用户的目标定位，与无人机自身的系统通信后，将起始点与终点的地图信息实时传输给无人机的控制系统，完成该机器人的自动巡航。本发明一种双模式切换的导航方法，采用基于误差的自适应卡尔曼滤波算法对惯性导航子系统与GPS导航子系统各项数据进行数据融合获得最优导航信息。通过对自适应因子的控制，使无人机在室外与室内空间切换时也能保证系统无间断运行，进而避免了单一GPS设备失效使导航系统输出产生影响。

公开(公告)号：CN103744101A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410000540.X

申请日：2014-01-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 高同跃 ,  费涛 ,  葛海浪 ,  王冬冬 ,  史何定 ,  沈高炜

IPC: G01S19/55

CPC classification number: G01S19/55

Abstract: 本发明公开一种低成本AHRS辅助GPS确定整周模糊度装置及方法，本装置由AHRS系统和GPS构成，其中AHRS由MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计构成，GPS模块由两个标准GPS天线和单频GPS接收机构成，所述MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计、MEMS三轴磁力计和单频GPS接收机与一个数据处理与控制单元相连，所述两个标准GPS天线与单频GPS接收机相连。同时本装置采用的卡尔曼滤波方法，对数据进行融合处理，在GPS出现周跳或其它异常情况时提供AHRS的姿态角输出，保证系统有效无间断运行，不会因为GPS系统失常而影响装备的可用性。

公开(公告)号：CN103744101B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410000540.X

申请日：2014-01-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 高同跃 ,  费涛 ,  葛海浪 ,  王冬冬 ,  史何定 ,  沈高炜

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明公开一种低成本AHRS辅助GPS确定整周模糊度装置及方法，本装置由AHRS系统和GPS构成，其中AHRS由MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计构成，GPS模块由两个标准GPS天线和单频GPS接收机构成，所述MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计、MEMS三轴磁力计和单频GPS接收机与一个数据处理与控制单元相连，所述两个标准GPS天线与单频GPS接收机相连。同时本装置采用的卡尔曼滤波方法，对数据进行融合处理，在GPS出现周跳或其它异常情况时提供AHRS的姿态角输出，保证系统有效无间断运行，不会因为GPS系统失常而影响装备的可用性。