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公开(公告)号：CN101807144B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201010126624.X
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种前瞻多线程并行执行优化方法，其步骤如下：(1)将串行程序划分为一个个的线程；(2)判断线程是否前瞻执行，对于前瞻执行的线程分析每一个线程和线程的直接前驱线程之间是否存在写后读数据依赖；(3)以设定的生产者距离与消费者距离的比值选择线程是否前瞻执行；(4)线程前瞻执行完后验证前瞻执行结果。该方法能减少线程并行执行时的数据依赖冲突和不必要的延迟等待；本发明综合考虑了串行程序中并行效率较高的循环部分和子函数部分，能够充分挖掘程序中的写后读数据依赖，充分利用线程级并行性，并通过量化线程间写后读数据依赖，有选择地前瞻执行，能提高串行程序在多核处理器上的执行速度和处理器利用率。
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公开(公告)号：CN102063291B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110006560.4
申请日：2011-01-13
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种前瞻线程的多级并行执行方法，其特征在于操作步骤如下：(1)、从需要执行的串行程序中提取出可并行执行的前瞻线程STi；(2)、对步骤(1)所述中提取出的可并行执行的前瞻线程STi进行预处理，标记出可并行执行的模块。(3)、对步骤(2)中所生成的前瞻线程STi按前瞻并行执行规则执行，直至该线程执行完；然后判断执行完的前瞻线程STi是否需要重启，若需重启，则以非前瞻线程执行此线程；否则，提交此前瞻线程。该方法能够间接的消除必需的数据同步以及数据依赖，有效避免了因线程等待和线程资源从处理器和内存的换入换出造成计算机资源浪费，充分利用计算机资源，提高了程序的执行效率。
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公开(公告)号：CN102012844A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010562935.0
申请日：2010-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种面向CMP系统的线程调度方法，首先用有向无环图来表示并行程序划分后的线程，然后创建就绪线程列表，分析线程前驱后继关系，降低线程间的依赖关系，利用有向无环图和就绪线程列表把线程分配到CMP中的各个核上，实现并行执行，其具体步骤如下：（1）、设计有向无环图，用有向无环图表示并行程序划分后的线程之间的依赖关系；（2）、创建一个就绪线程列表，用来存储运行状态为就绪态的线程；（3）、处理器核对线程调度。该方法对调度时间影响较大的线程能够相对地被优先调度，从而降低程序运行时间，更有效地发挥CMP的优势，提高CMP系统的效率。
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公开(公告)号：CN102012841A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010291185.8
申请日：2010-09-21
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明要解决的技术问题是提供一种前瞻失效线程重启调度方法。本方法是根据前瞻线程所占用的资源和相互之间的关系，决定前瞻失效线程重启的执行顺序。通过检测失效的前瞻线程；计算失效线程的资源和后继线程；判断他们之间的优先执行级别；再对其进行线程重启。本发明即能够满足优先重启资源需求少的线程，又能够考虑到该线程是其他线程的前驱线程和后继线程的情况，降低前瞻失效时的线程重启代价，提高了线程重启的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102063291A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201110006560.4
申请日：2011-01-13
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种前瞻线程的多级并行执行方法，其特征在于操作步骤如下：(1)从需要执行的串行程序中提取出可并行执行的前瞻线程STi；(2)对步骤(1)所述中提取出的可并行执行的前瞻线程STi进行预处理，标记出可并行执行的模块。(3)对步骤(2)中所生成的前瞻线程STi按前瞻并行执行规则执行，直至该线程执行完；然后判断执行完的前瞻线程STi是否需要重启，若需重启，则以非前瞻线程执行此线程；否则，提交此前瞻线程。该方法能够间接的消除必需的数据同步以及数据依赖，有效避免了因线程等待和线程资源从处理器和内存的换入换出造成计算机资源浪费，充分利用计算机资源，提高了程序的执行效率。
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公开(公告)号：CN101807144A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010126624.X
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种前瞻多线程并行执行优化方法，其步骤如下：(1)、将串行程序划分为一个个的线程；(2)、判断线程是否前瞻执行，对于前瞻执行的线程分析每一个线程和线程的直接前驱线程之间是否存在写后读数据依赖；(3)、以设定的生产者距离与消费者距离的比值选择线程是否前瞻执行；(4)、线程前瞻执行完后验证前瞻执行结果。该方法能减少线程并行执行时的数据依赖冲突和不必要的延迟等待；本发明综合考虑了串行程序中并行效率较高的循环部分和子函数部分，能够充分挖掘程序中的写后读数据依赖，充分利用线程级并行性，并通过量化线程间写后读数据依赖，有选择地前瞻执行，能提高串行程序在多核处理器上的执行速度和处理器利用率。
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公开(公告)号：CN108789406A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810567298.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/1602 , G06F17/15 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种用于冗余机械臂可达性分析的逆解求解方法。该方法以关节角为冗余参数进行机械臂逆解求解，在考虑关节极限的情况下，所得到的解未必满足关节限位条件，此时可判断此解距离关节极限的距离，找出离关节极限最远的距离的关节角，将关节角当前值按一定步长靠近关节极限来更新关节角，再以该更新的关节角为冗余参数进行逆解求解，重复上述过程直到求解到满足关节限位的可行关节逆解，则判断给定的末端姿态是该机械臂可达的姿态。本发明可用于冗余机械臂可达性分析中，求解全局的机械臂姿态在考虑关节限位的情况下是否可达的问题，从而了解机械臂在其整个空间内的可达位姿的分布情况，有助于指导机械臂更好地完成任务。
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公开(公告)号：CN102012844B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201010562935.0
申请日：2010-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种面向CMP系统的线程调度方法，首先用有向无环图来表示并行程序划分后的线程，然后创建就绪线程列表，分析线程前驱后继关系，降低线程间的依赖关系，利用有向无环图和就绪线程列表把线程分配到CMP中的各个核上，实现并行执行，其具体步骤如下：（1）设计有向无环图，用有向无环图表示并行程序划分后的线程之间的依赖关系；（2）创建一个就绪线程列表，用来存储运行状态为就绪态的线程；（3）处理器核对线程调度。该方法对调度时间影响较大的线程能够相对地被优先调度，从而降低程序运行时间，更有效地发挥CMP的优势，提高CMP系统的效率。
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公开(公告)号：CN102012841B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201010291185.8
申请日：2010-09-21
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明要解决的技术问题是提供一种前瞻失效线程重启调度方法。本方法是根据前瞻线程所占用的资源和相互之间的关系，决定前瞻失效线程重启的执行顺序。通过检测失效的前瞻线程；计算失效线程的资源和后继线程；判断他们之间的优先执行级别；再对其进行线程重启。本发明即能够满足优先重启资源需求少的线程，又能够考虑到该线程是其他线程的前驱线程和后继线程的情况，降低前瞻失效时的线程重启代价，提高了线程重启的效率。
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