公开(公告)号：CN110625611A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910797163.X

申请日：2019-08-27

Applicant: 上海卫星装备研究所

Inventor： 刘仁伟 ,  谢永权 ,  陈小弟 ,  侯鹏 ,  杨凯 ,  袁佳晶 ,  裴佩 ,  张蓉 ,  李强 ,  张敬伟 ,  杨兴 ,  成功

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00 ,  G01S17/66

Abstract: 本发明提供了一种基于激光跟踪测量与力传感联合控制的机械臂辅助部件装配方法及系统，包括：设置步骤；设置力传感器步骤；测量处理步骤；拟合路径步骤；安装夹持步骤；位姿微调步骤；调整到预定装配初始位姿步骤；逐步对齐步骤；卸载卸除步骤；测量数据存储步骤。本发明能够实现大型部件装配中位姿高精度、装配低应力的控制目标，提高装配效率。本发明的方法在航天、航空装备制造领域大型部件装配中具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN106168479A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610445542.9

申请日：2016-06-20

Applicant: 上海卫星装备研究所

Inventor： 杨凯 ,  李强 ,  陈伟男 ,  汤红涛 ,  车腊梅 ,  孙晖 ,  成功

IPC: G01C1/00

CPC classification number: G01C1/00

Abstract: 本发明提供了一种基于光电自准直仪的航天器高精度角测量方法包括如下步骤：步骤1，将待测的航天器设置在测量基座上，在待测的航天器旁设置旋转式平面反射镜；其中航天器包括第一待测单机和第二待测单机；步骤2，通过光电自准直仪对第一待测单机进行测量；步骤3，通过光电自准直仪对第二待测单机进行测量。本发明具有以下有益效果：它很好的解决了传统的经纬仪建站测量过程中测量精度底、需要操作人员通过肉眼进行准直判断、需要多次建站、搬站，且每台经纬仪需要一名测量人员操作，测量时间长、工作量大等不足。具有测量精度高、测值稳定性一致性好、能够实现自动化测量的特点。能够满足航天器地面总装阶段单机安装角度测量的实际需求。