公开(公告)号：CN119512106A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411633240.5

申请日：2024-11-15

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 吴思溪 ,  任强 ,  沈雪峰 ,  董光阳 ,  王杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明实施例公开一种拖拉机农具机组控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：建立拖拉机农具机组的控制系统的状态空间表达式；控制系统的状态变量包括：拖拉机农具机组相对于目标作业路径的拖拉机航向偏差、农具航向偏差和农具横向偏差，控制系统的控制变量为拖拉机前轮转角；基于状态空间表达式采用线性二次型调节器获取控制系统的状态反馈控制器；基于实时拖拉机航向偏差、实时农具航向偏差和实时农具横向偏差，通过状态反馈控制器确定实时目标前轮转角；以及基于实时目标前轮转角对拖拉机农具机组的拖拉机前轮转角进行实时调控。本发明实施例能够使农具更好地跟踪目标作业路径。

公开(公告)号：CN117369452A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311391030.5

申请日：2023-10-25

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 王海晶 ,  董光阳 ,  任强 ,  郑志达 ,  吴思溪 ,  郭明阳 ,  黄飞 ,  王杰 ,  陶洋 ,  陈幸

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人农机作业控制方法、装置、无人农机及存储介质，该方法包括：根据无人农机的属性信息和待作业区域的区域信息，确定无人农机的全局行驶路径，其中，区域信息由无人农机上安装的图像采集装置、障碍物检测装置和激光雷达共同确定；根据全局行驶路径以及无人农机的实时位置信息，控制无人农机执行相应的农机行为，实时位置信息由无人农机上安装的导航定位装置，或者设定地图结合图像采集装置和/或激光雷达确定。利用该方法，实现了无人农机出库、作业时执行农机动作以及出库的全程自动化，节省了人力成本，提高了无人农机的作业效率。同时，能够实现无人农机的精准定位，提高了无人农机作业控制的准确性。