公开(公告)号：CN118999559A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411041027.5

申请日：2024-07-31

Applicant: 上海勘测设计研究院有限公司

Inventor： 戴澍 ,  阳春秋 ,  向巩 ,  黄俊杰 ,  杨文宇 ,  宋玥 ,  王雪迪 ,  石韬 ,  李静 ,  姜卫星 ,  向先波

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/88 ,  G01C22/00 ,  G01S17/86 ,  G06T7/30 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了巡检无人机的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取待巡检区域内以预设激光雷达坐标系为基准的实时无人机局部地图；基于建图算法对待巡检区域的点云数据进行建图，生成三维点云全局地图；对实时无人机局部地图和三维点云全局地图进行点云配准，得到第一位姿变换矩阵；基于第一位姿变换矩阵将无人机的里程计信息更新至三维点云全局地图中，得到无人机的实时里程计位姿；将实时里程计位姿输入至预设无人机飞控坐标系，得到无人机实时位姿，对无人机进行定位。本发明基于第一位姿变换矩阵修正激光惯性里程计的累积误差，使无人机在三维点云全局地图范围内具备高精度重复定位的能力。