公开(公告)号：CN118967841A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411468617.6

申请日：2024-10-21

Applicant: 上海交通大学四川研究院

Inventor： 陈欢 ,  罗正明 ,  周方仁 ,  程宾洋

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06V10/24 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请公开了一种视觉导航无人机的单目相机与IMU联合标定方法及装置，涉及机器视觉技术领域，首先初始化相机和IMU设备，并通过相机和IMU设备分别采集图像数据和IMU数据，将图像数据与IMU设备进行时间同步，再利用加速方式对相机和IMU设备进行内参标定，利用加速方式对内参标定后的相机和IMU设备进行在线联合标定获得相机内参、相机外参、IMU内参以及IMU外参，传入至SLAM系统进行位姿解算得到无人机位姿和速度。对采集的视惯数据进行联合标定，加速系统的运行，并通过视惯融合的SLAM定位方法获得鲁棒性高的无人机位姿、速度数据，整个过程不依赖GNSS卫星数据，具有成本低、对极端环境忍耐较好的特点。

公开(公告)号：CN119011745B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411476568.0

申请日：2024-10-22

Applicant: 上海交通大学四川研究院

Inventor： 陈欢 ,  罗正明 ,  周方仁

IPC: H04N5/05 ,  H04N23/60

Abstract: 本申请公开了一种无人机IMU辅助校正单目相机的时间同步方法及装置，涉及时间同步技术领域，标定惯性测量单元和单目相机，将时钟源产生时间信号作为数据采集同步点，对惯性测量单元和单目相机进行时间同步，在单目相机前放置目标或使得单目相机指向目标，拍摄目标得到N帧目标图像及相应的IMU数据，使用插值算法按照时间戳对齐每帧图像和对应的IMU数据，生成具有相同时间戳的数据集，最后分析数据集中的目标图像，追踪特征点在像素平面内的运动速度，根据IMU数据计算出无人机速度，基于运动速度和无人机速度之间的差异估计并校正单目相机的时间偏差，实施动态补偿，利用任意目标计算并补偿IMU与单目相机之间的同步时间误差。

公开(公告)号：CN119011745A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411476568.0

申请日：2024-10-22

Applicant: 上海交通大学四川研究院

Inventor： 周方仁 ,  陈欢 ,  罗正明

IPC: H04N5/05 ,  H04N23/60

Abstract: 本申请公开了一种无人机IMU辅助校正单目相机的时间同步方法及装置，涉及时间同步技术领域，标定惯性测量单元和单目相机，将时钟源产生时间信号作为数据采集同步点，对惯性测量单元和单目相机进行时间同步，在单目相机前放置目标或使得单目相机指向目标，拍摄目标得到N帧目标图像及相应的IMU数据，使用插值算法按照时间戳对齐每帧图像和对应的IMU数据，生成具有相同时间戳的数据集，最后分析数据集中的目标图像，追踪特征点在像素平面内的运动速度，根据IMU数据计算出无人机速度，基于运动速度和无人机速度之间的差异估计并校正单目相机的时间偏差，实施动态补偿，利用任意目标计算并补偿IMU与单目相机之间的同步时间误差。