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公开(公告)号：CN109645946A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811654504.X
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种咽喉部内镜手术装置，包括输送杆和操作机构，输送杆包括刚性部和柔性部，所述柔性部具有至少一个关节，所述关节可在操作机构的控制下弯曲，操作机构设置于输送杆的后端或输送杆的刚性部，输送杆内部包括成像通道和工作通道且贯穿所述输送杆；所述装置还包括衔接部。本发明具有弧形结构，无需头部极度后仰即可将暴露充分的咽喉腔，使成像部件和手术器械能顺利进入咽喉部；可弯曲的输送杆可减少操作过程中咽喉正常结构及其黏膜的损伤，并扩大内镜视野范围，消除盲区；衔接部可与张口器、直接喉镜镜片、气管插管槽连接，方便其使用和固定；多条内镜工作通道，丰富了内镜功能；可单手持镜，使操作更稳定、更精细化。
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公开(公告)号：CN119732793A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411861906.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种狭窄空间内、磁场兼容的医用线纤递送控制装置，包括衬套、位移控制组件、及方向控制球囊；位移控制组件包含位移滑块及位移控制球囊，位移控制球囊周向固定于衬套近端的内壁，环绕包覆于位移滑块在衬套轴向方向上的两端的外壁，通过不同位置的位移控制球囊的不同充盈状态控制位移滑块的位移；方向控制球囊周向固定于所述衬套远端的内壁，环绕包覆于医用线纤远端的外壁，通过不同方向的所述方向控制球囊的不同充盈状态控制医用线纤的弯曲状态；所述位移滑块用于装载医用线纤。本发明的装置能够通过控制不同球囊的不同充盈状态来精确操控医用线纤远端的弯曲状态和递送深度，无需采用基于电控原理的机械结构，具有良好的磁场兼容性。
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公开(公告)号：CN106974764B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN201710190217.7
申请日：2017-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明提供的人工耳蜗植入装置，包括壳体、直线电机、步进电机、夹持装置，壳体内设有空腔，所述直线电机设置于所述空腔内，直线电机驱动至少一导杆前后运动，所述壳体空腔一端设有导杆穿孔，所述导杆从所述导杆穿孔内伸出后；所述步进电机包括固定部分和转子，所述固定部分安装在所述导杆伸出所述空腔的一端，并能够随所述导杆前后运动；转子绕一轴转动，所述轴与导杆运动方向平行；所述夹持装置安装在转子上，并能够随所述转子转动。本发明操作简便，可在微小植入空间智能且柔和的完成人工耳蜗植入，能够标准化耳蜗植入速度，对耳蜗内微结构损伤小，便于保护患者残余听力。
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公开(公告)号：CN116804583B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310802186.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海微耳精创智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测力系统，包括：力传感组件、被测受力体，所述力传感组件包括至少三个力感应件，所述至少三个力感应件周向分布且形成内侧空间；所述被测受力体具有受力点，所述被测受力体通过所述内侧空间与所述力传感组件相耦合；其中，单个所述力感应件仅能够感测一个维度的力，所述至少三个力感应件的至少感测三个维度的力，所述测力系统被构造成至少根据三个维度的力获得作用至所述受力点的多维力/力矩。本发明的测力系统可高精度测量耦合至测力系统的被测受力体上的多维力/力矩，实现了远超人手感知极限精细力的测量；该测力系统体积较小，可应用于对空间限制极其苛刻的末梢执行机构。
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公开(公告)号：CN116966416A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310812130.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海微耳精创智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于远心点控制的人工耳蜗微电极植入系统，包含：电极植入装置，其包含至少一个夹具，通过夹具夹持待植入的电极，夹具远端端部作为远心点；6自由度运动机构，其前、后端均包含多个运动执行单元，基于前、后端建立第一、第二本体坐标系；输入单元，用于输入手术路径，手术路径包含夹具在世界坐标系下的多个目标信息；控制单元，基于当前目标信息和下一个目标信息，计算第一坐标系下夹具的位移量，以及第一、第二本体坐标系下，前、后端的各运动执行单元在对应自由度上的偏移补偿量；基于对应偏移补偿量和预设的运动优先级，驱动夹具、对应的运动执行单元动作。本发明还提供一种人工耳蜗微电极的植入方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116966416B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310812130.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海微耳精创智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于远心点控制的人工耳蜗微电极植入系统，包含：电极植入装置，其包含至少一个夹具，通过夹具夹持待植入的电极，夹具远端端部作为远心点；6自由度运动机构，其前、后端均包含多个运动执行单元，基于前、后端建立第一、第二本体坐标系；输入单元，用于输入手术路径，手术路径包含夹具在世界坐标系下的多个目标信息；控制单元，基于当前目标信息和下一个目标信息，计算第一坐标系下夹具的位移量，以及第一、第二本体坐标系下，前、后端的各运动执行单元在对应自由度上的偏移补偿量；基于对应偏移补偿量和预设的运动优先级，驱动夹具、对应的运动执行单元动作。本发明还提供一种人工耳蜗微电极的植入方法。
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公开(公告)号：CN111195171A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911363433.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明提供一种耳科手术机器人，至少包括：底座，所述底座底面设有移动滚轮；医学工作站；移动组件，与所述医学工作站电连接；机械臂，与所述移动组件连接，和所述医学工作站电连接；所述机械臂的末端设有第一连接件；手术器械，所述手术器械一端设有第二连接件，所述第二连接件用于与第一连接件连接。本发明采用工作站与执行系统一体化的设计，大大减少了手术机器人在手术过程中所占据的空间。可移动式设计，且可在确定其位置后进行固定，满足了临床对大型医疗设备的机动化要求。多个自由度的设计可满足耳科手术所需的高精确度要求。连接机构与手术器械的连接简单，可实现在手术中进行手术器械的快速更换，可缩短手术时间。
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公开(公告)号：CN110876658A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201811039829.7
申请日：2018-09-06
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开一种耳内镜装置，包括细长的插入杆、成像管道、工作通道和操作机构，其中插入杆包括杆体和位于杆体前端的探头，手术过程中，手术人员可通过操作机构控制探头部弯曲，观察耳内不同区域，通过工作通道插入手术器械进行手术操作。本发明耳内镜装置探头部的设置符合耳内的结构特点，且可单手操作同时进行观察和手术，安全性能高、操作便捷。
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公开(公告)号：CN110226929A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910511248.7
申请日：2019-06-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B5/0484 , A61N1/36
Abstract: 本发明公开一种自动化听觉脑干植入体ABI的电生理测试方法，该方法包含：步骤1、通过刺激发生器对若干个ABI电极进行电刺激；步骤2、各个ABI电极对应地接收电刺激信号，并刺激中枢听觉系统，产生电刺激听觉脑干诱发电位，患者体内的记录电极记录电刺激听觉脑干诱发电位；步骤3、信号接收装置分别与信号采集装置和信号处理装置连接，接收信号采集装置采集的记录电极所记录的电刺激听觉脑干诱发电位，信号处理装置通过信号叠加、波形自动识别，判别出对应的ABI电极是否出现电刺激听觉脑干诱发电位目标波形，进而汇总出所有ABI电极的反应结果，并3D形象化地显示。本发明简化术中电极测试流程，显著提高测试效率，缩短患者的手术时间，有极大应用前景。
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公开(公告)号：CN119732647A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411862105.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间的内镜镜头清洁装置，包含衬套、清洁体、进液管；所述清洁体至少设置在所述衬套的远端，所述清洁体形成有供内镜镜头穿过的通道；所述进液管连通所述衬套，所述进液管用于向所述衬套的内部空间中注入设定温度的液体；所述远端指远离操作者侧。本清洁装置中的清洁体可清洁镜头，衬套内部空间中注入的液体可加热镜头，防止镜头起雾，也可协助清洁体进行镜头清洁，或者实现清洁体自净清洁的作用；同时本清洁装置套在内镜上的使用可以实现在患者体内的狭窄空间约束下的镜头清洁，无需将镜头从体内拔出，提高了手术的效率和安全性。
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