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公开(公告)号：CN113409341B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110791237.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本申请提供的一种腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质，包括：获取模块，用于依据医学影像及术前规划方案以确定腓骨直径，并在切割过程中，分别记录切割初始位置，当前切割位置和对应的当前切割力，并不断更新最大切割力；阈值模块，用于依据切割力曲线、当前切割位置、当前切割力、依据腓骨直径、及最大切割力确定实时动态的切割阈值；判定模块，用于判断当前切割力与最大切割力的比值是否超过当前的切割阈值；若是，则判断当前切割位置距离初始切割位置是否大于预设系数乘以腓骨直径；若是，则停止切割。本申请可以避免在塑形过程中血管被破坏，极大地提高手术成功率，同时通过增加力反馈信号，可以极大地提高控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112370163A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011256757.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供了一种用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人。所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准；末端安装有手术工具的机械臂，用于接收工作站实时发送的机械臂运动指令，据以引导手术工具定位至手术目标区域并完成手术操作、本申请能够解决截骨的精准性、安全性等难题，可以精准地执行手术计划，实现切割。借助手术机器人，医生手术操作难度能大幅度下降。在机器人辅助下，医生可以精确地定位到截骨位置进行操作，避免破坏血管，提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN113409341A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110791237.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本申请提供的一种腓骨切割自动停刀装置、计算机设备、系统和介质，包括：获取模块，用于依据医学影像及术前规划方案以确定腓骨直径，并在切割过程中，分别记录切割初始位置，当前切割位置和对应的当前切割力，并不断更新最大切割力；阈值模块，用于依据切割力曲线、当前切割位置、当前切割力、依据腓骨直径、及最大切割力确定实时动态的切割阈值；判定模块，用于判断当前切割力与最大切割力的比值是否超过当前的切割阈值；若是，则判断当前切割位置距离初始切割位置是否大于预设系数乘以腓骨直径；若是，则停止切割。本申请可以避免在塑形过程中血管被破坏，极大地提高手术成功率，同时通过增加力反馈信号，可以极大地提高控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118141518A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410223451.5
申请日：2024-02-28
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开一种手术机器人中手术刀具的标定方法和标定系统，通过提供标定块和探针，所述标定块设有刀片槽和探针插孔，如此，可将探针、标定块和手术刀具安装连接在一起并建立对应的坐标关系，利用相机识别标定块上的至少一第一标签的坐标信息以得到手术刀具相对相机的旋转矩阵以及利用识别探针上的第二标签的坐标信息以得到手术刀具在相机空间内的平移向量，从而得到所述手术刀具相对相机的变换矩阵，再结合所述相机相对所述手术机器人的变化矩阵、以及所述手术机器人相对手术机器人末端的变换矩阵，以间接方式得到手术刀具与机器人末端的位姿关系，实现精准标定。
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公开(公告)号：CN116252299A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310093867.5
申请日：2023-02-02
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质，其中，所述作用力的有效性判定方法包括：获取在当前时间段内感应到的当前作用力；基于所述当前作用力的变化幅度，和/或，基于所述当前作用力的作用时长，和/或，基于所述当前作用力的作用力数值确定所述当前作用力的有效性；响应于所述当前作用力为有效作用力，基于所述有效作用力执行动作，响应于所述当前作用力为无效作用力，判定所述当前作用力为误操作的作用力，将所述无效作用力置零，能够判别机器人末端受力的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112318506B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011172437.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，从而完成机械臂自动标定。本申请借助串联机械臂自身的旋转特性，实现了机械臂上参考架安装位置的标定，且标定过程中均采用的是绕轴旋转的方式来确定圆心，计算精度高。
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公开(公告)号：CN113298828A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110655119.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络的颌骨自动分割方法，包括步骤：S1：建立上下颌骨影像数据集，并随机选取所述上下颌骨影像数据集的2/3数据集作为训练数据集，另外1/3数据集作为测试数据集；S2：对上下颌骨影像数据集的影像数据进行预处理；S3：搭建卷积神经网络模型，并利用所述训练数据集对搭建的卷积神经网络模型进行网络训练，获得分割网络模型；S4：利用所述测试数据集对分割网络模型进行测试；以及，S5：利用分割网络模型对待分割上下颌骨影像数据进行分割。
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公开(公告)号：CN112318506A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011172437.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，从而完成机械臂自动标定。本申请借助串联机械臂自身的旋转特性，实现了机械臂上参考架安装位置的标定，且标定过程中均采用的是绕轴旋转的方式来确定圆心，计算精度高。
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公开(公告)号：CN117717392A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311172087.6
申请日：2023-09-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开一种应用于下颌骨重建的腓骨手术机器人，包括：机器人底座、三自由度Delta并联机构、三自由度串联机构、传感器、深度相机、以及手术工具，其中，所述三自由度串联机构与三自由度Delta并联机构相结合，所述手术工具设于所述三自由度串联机构的末端，相较于现有技术，所述腓骨手术机器人兼备精度高、速度快且运动范围大等优点，使用该腓骨手术机器人可以与医生合作完成腓骨切割，可改善截骨精度，提升术后重建腓骨的愈合效果，且可极大地改善医生的手术压力。
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公开(公告)号：CN113298828B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110655119.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络的颌骨自动分割方法，包括步骤：S1：建立上下颌骨影像数据集，并随机选取所述上下颌骨影像数据集的2/3数据集作为训练数据集，另外1/3数据集作为测试数据集；S2：对上下颌骨影像数据集的影像数据进行预处理；S3：搭建卷积神经网络模型，并利用所述训练数据集对搭建的卷积神经网络模型进行网络训练，获得分割网络模型；S4：利用所述测试数据集对分割网络模型进行测试；以及，S5：利用分割网络模型对待分割上下颌骨影像数据进行分割。
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