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公开(公告)号：CN114723812B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210267747.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊缝磨抛技术领域，公开了一种机器人磨具姿态确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据；根据所述点云数据得到对应的磨抛路径点；根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向；根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态；由于本发明是通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据，然后预设梯度下降策略计算出路径点切向，再通过目标投影策略和路径切向确定机器人磨具的姿态，相较于现有技术线激光轮廓扫描仪确定姿态，能够有效提高确定机器人磨具的姿态的准确性，进而提高焊缝磨抛的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114406807A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210110383.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器学习、磨削加工及智能制造技术领域，公开了一种砂带磨削材料去除率预测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在待用砂带磨削时，通过工业相机采集砂带图像；确定所述砂带图像的感兴趣区域；计算所述感兴趣区域的多维度特征参数；将所述多维度特征参数归一化，得到归一化特征参数；将所述归一化特征参数输入至材料去除率预测模型中，得到归一化材料去除率；将所述归一化去除率反归一化操作，得到实际材料去除率。通过上述方式，以磨削过程中砂带图片作为主要处理对象，保证了在精密磨削较低的砂带速度和较小的磨削力的条件下也可以进行材料去除率的预测。且砂带图片可以更为直接地反应砂带的磨损情况，保证了预测模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114571326B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210067353.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，公开了一种基于计算机视觉的变形曲面磨削方法、装置及系统，方法包括设定初始磨削参数并沿初始打磨轨迹进行精磨；每磨削一道，获取工件的磨削表面图像，并将磨削表面图像均匀分割成n块子图像；将n块子图像输入至分类模型，得到对应的n个分类结果；若n个分类结果均为打磨完成，则确定工件打磨完成；若n个分类结果均为继续打磨，按照初始磨削参数和初始打磨轨迹继续打磨；若n个分类结果既存在打磨完成又存在继续打磨，根据所有待打磨区域的中心点坐标，优化初始磨削轨迹和所述初始磨削参数，按照优化后的磨削轨迹和磨削参数，对待打磨区域进行磨削。本发明可避免过磨和欠磨，提高磨削精度。
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公开(公告)号：CN114571326A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210067353.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
IPC: B24B21/00 , B24B49/12 , B24B49/16 , B24B51/00 , G06T1/00 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，公开了一种基于计算机视觉的变形曲面磨削方法、装置及系统，方法包括设定初始磨削参数并沿初始打磨轨迹进行精磨；每磨削一道，获取工件的磨削表面图像，并将磨削表面图像均匀分割成n块子图像；将n块子图像输入至分类模型，得到对应的n个分类结果；若n个分类结果均为打磨完成，则确定工件打磨完成；若n个分类结果均为继续打磨，按照初始磨削参数和初始打磨轨迹继续打磨；若n个分类结果既存在打磨完成又存在继续打磨，根据所有待打磨区域的中心点坐标，优化初始磨削轨迹和所述初始磨削参数，按照优化后的磨削轨迹和磨削参数，对待打磨区域进行磨削。本发明可避免过磨和欠磨，提高磨削精度。
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公开(公告)号：CN114406807B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210110383.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器学习、磨削加工及智能制造技术领域，公开了一种砂带磨削材料去除率预测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在待用砂带磨削时，通过工业相机采集砂带图像；确定所述砂带图像的感兴趣区域；计算所述感兴趣区域的多维度特征参数；将所述多维度特征参数归一化，得到归一化特征参数；将所述归一化特征参数输入至材料去除率预测模型中，得到归一化材料去除率；将所述归一化去除率反归一化操作，得到实际材料去除率。通过上述方式，以磨削过程中砂带图片作为主要处理对象，保证了在精密磨削较低的砂带速度和较小的磨削力的条件下也可以进行材料去除率的预测。且砂带图片可以更为直接地反应砂带的磨损情况，保证了预测模型的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114723812A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210267747.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊缝磨抛技术领域，公开了一种机器人磨具姿态确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据；根据所述点云数据得到对应的磨抛路径点；根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向；根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态；由于本发明是通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据，然后预设梯度下降策略计算出路径点切向，再通过目标投影策略和路径切向确定机器人磨具的姿态，相较于现有技术线激光轮廓扫描仪确定姿态，能够有效提高确定机器人磨具的姿态的准确性，进而提高焊缝磨抛的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN112405251A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011399010.9
申请日：2020-12-01
Applicant: 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种被动柔顺机构，第三连杆组件前端转动连接浮动接触轮，第三连杆组件的后端设有第一球铰组件，第二连杆组件一端连接第一球铰组件，第二连杆组件另一端通过第二球铰组件连接在第一连杆组件上端，第一连杆组件中部转动连接于固定板上，第一连杆组件下端通过拉簧连接预紧力调整组件，位移传感器、预紧力调整组件均安装于固定板上，固定板上设有导轨，第三连杆组件通过导轨配合安装在固定板上并可前后移动，位移传感器的测量端与第三连杆组件的后端相连用于测量浮动接触轮的位移量。本发明还提供了一种磨头组件、接触力计算方法及砂带机。本发明通过多连杆、弹簧实现接触轮单方向浮动，通过杠杆原理减小了接触轮和工件之间的接触刚度。
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公开(公告)号：CN113001311B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202110395206.9
申请日：2021-04-13
Applicant: 宁波丞智科技有限公司
IPC: B24B9/04 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B55/06 , B24B49/12 , B24B41/06 , B24B41/00 , B24B27/00 , B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种铸铝件机器人打磨工作站，包括安装于工作站主体内的双工位滑台、去毛刺机、抛光拉丝一体机以及工业机器人，双工位滑台用于轮流输送铸铝件给工业机器人；工业机器人用于将铸铝件转送到去毛刺机、抛光拉丝一体机的指定工作位置；去毛刺机与工业机器人配合工作，用于将工业机器人送达到位的铸铝件进行去毛刺后翻转；抛光拉丝一体机与工业机器人配合工作，用于将工业机器人运送到位的翻转后的去毛刺的铸铝件进行抛光以及拉丝。本发明通过机器人与双工位滑台、抛光拉丝一体机、去毛刺机等辅助机的协调配合完成对工件的抛光拉丝去毛刺加工，自动化程度高，劳动强度小，生产效率高，可实现不同规格铸铝件的柔性加工。
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公开(公告)号：CN112405251B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011399010.9
申请日：2020-12-01
Applicant: 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种被动柔顺机构，第三连杆组件前端转动连接浮动接触轮，第三连杆组件的后端设有第一球铰组件，第二连杆组件一端连接第一球铰组件，第二连杆组件另一端通过第二球铰组件连接在第一连杆组件上端，第一连杆组件中部转动连接于固定板上，第一连杆组件下端通过拉簧连接预紧力调整组件，位移传感器、预紧力调整组件均安装于固定板上，固定板上设有导轨，第三连杆组件通过导轨配合安装在固定板上并可前后移动，位移传感器的测量端与第三连杆组件的后端相连用于测量浮动接触轮的位移量。本发明还提供了一种磨头组件、接触力计算方法及砂带机。本发明通过多连杆、弹簧实现接触轮单方向浮动，通过杠杆原理减小了接触轮和工件之间的接触刚度。
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公开(公告)号：CN113001311A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110395206.9
申请日：2021-04-13
Applicant: 宁波丞智科技有限公司
IPC: B24B9/04 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B55/06 , B24B49/12 , B24B41/06 , B24B41/00 , B24B27/00 , B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种铸铝件机器人打磨工作站，包括安装于工作站主体内的双工位滑台、去毛刺机、抛光拉丝一体机以及工业机器人，双工位滑台用于轮流输送铸铝件给工业机器人；工业机器人用于将铸铝件转送到去毛刺机、抛光拉丝一体机的指定工作位置；去毛刺机与工业机器人配合工作，用于将工业机器人送达到位的铸铝件进行去毛刺后翻转；抛光拉丝一体机与工业机器人配合工作，用于将工业机器人运送到位的翻转后的去毛刺的铸铝件进行抛光以及拉丝。本发明通过机器人与双工位滑台、抛光拉丝一体机、去毛刺机等辅助机的协调配合完成对工件的抛光拉丝去毛刺加工，自动化程度高，劳动强度小，生产效率高，可实现不同规格铸铝件的柔性加工。
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