公开(公告)号：CN115502996A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211249387.5

申请日：2022-10-12

Applicant: 上海交通大学 ,  上海工程技术大学

Inventor： 商泽坤 ,  李芳 ,  陈振款 ,  贾琪 ,  何建萍 ,  华学明

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明公开了一种LNG薄膜舱波纹板搭接接头的机器人焊接轨迹规划方法，包括：根据接头波纹部分的曲率变化，将接头波纹部分的几何轮廓线划分为C2至C6段，依次平滑衔接；以各段的端点以及中点作为接头波纹轨迹规划的特征点O3至O13，以特征点O8作为轨迹规划用户坐标系的原点，确定x、y、z轴方向；通过各段的半径以及特征点O8的坐标，获得各特征点的位置坐标；分别计算在任意一个特征点处的回转角W，回转角P和回转角R，从而得到各特征点的姿态坐标。本发明解决了传统轨迹规划方式采用机器人运动学求逆解时的求解困难，没有统一的、程式化的求解方式，以及多解性的问题。

公开(公告)号：CN116786948A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310768464.6

申请日：2023-06-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李芳 ,  宋丰成 ,  陈振款 ,  何建萍 ,  华学明

IPC: B23K9/10 ,  B23K9/127 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明公开了一种搭接接头焊接工艺参数调节方法及系统，涉及焊接技术领域，包括如下步骤：确定焊接过程中机器人运动时的特征位置，并记录特征位置；对激光线与焊缝直线之间夹角的垂直矫正；搭建并训练控制模型，该控制模型为神经网络模型；按照预定的控制流程，实现焊接过程中焊接工艺参数的实时调节。本发明建立以机器人控制器为核心的焊接工艺参数实时调节系统，基于机器人系统架构语言对机器人控制器进行二次开发，实现机器人移动、焊接程序和间隙采样及焊接工艺参数计算程序多个程序并行运行，通过对激光线与焊缝直线的垂直矫正，保证激光线与焊缝垂直，降低检测误差，从而获得理想的焊接接头，确保焊缝成形的一致性，降低孔洞和烧穿缺陷。