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公开(公告)号：CN104573373B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510026580.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种含间隙精密机构中滞回摩擦耗能的估计方法，步骤：1、首先对研究对象进行等效系统建模；2、依据系统模型获得系统总体动力学方程，并进行质量归一化变换，减少分析变量数目；3、采用分段展开计算，综合构建运动副接触‑脱离总运动过程的滞回摩擦表达式；4、对各个分阶段进行变换，最终获得滞回位移的二次近似表达式及滞回位移对系统位移的导数表达式；5、描绘出明确的摩擦力滞回特性曲线，得到间隙运动副中滞回摩擦的耗能大小。本发明用于单侧间隙情形下系统的滞回曲线描述，能定量地分析含间隙精密机构中滞回摩擦引起的能量损耗，提高系统工作的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN104573373A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510026580.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种含间隙精密机构中滞回摩擦耗能的估计方法，步骤：1、首先对研究对象进行等效系统建模；2、依据系统模型获得系统总体动力学方程，并进行质量归一化变换，减少分析变量数目；3、采用分段展开计算，综合构建运动副接触-脱离总运动过程的滞回摩擦表达式；4、对各个分阶段进行变换，最终获得滞回位移的二次近似表达式及滞回位移对系统位移的导数表达式；5、描绘出明确的摩擦力滞回特性曲线，得到间隙运动副中滞回摩擦的耗能大小。本发明用于单侧间隙情形下系统的滞回曲线描述，能定量地分析含间隙精密机构中滞回摩擦引起的能量损耗，提高系统工作的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104568429A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410820925.0
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明提供了一种滞回刚度测量装置，包括：伺服电机、谐波齿轮减速器、激光位移传感器、刚性杆、法兰、支架和显示器，其中：伺服电机、谐波齿轮减速器和法兰分别固定在支架上；伺服电机、谐波齿轮减速器通过联轴器连接；谐波齿轮减速器的输出轴与法兰连接固定，从而将谐波齿轮减速器的输出轴完全固定在支架上；刚性杆安装在谐波齿轮减速器的输出轴端；激光位移传感器与刚性杆的末端垂直安装；激光位移传感器与显示器相连并将信号传输到显示器上。本发明通过激光位移传感器这种非接触测量方式，能够高效快速精确地测得谐波齿轮减速器的转角变形，从而精确获得传动刚度的滞回曲线；本发明使用方便，测量精度高。
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公开(公告)号：CN104634994A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410814048.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01P3/49
Abstract: 本发明提供了一种用于谐波齿轮减速器的转速测量装置，包括：伺服电机、谐波齿轮减速器、电涡流位移传感器、凸台齿轮、圆盘、支架和显示器，其中：支架作为伺服电机、谐波齿轮减速器的载体，伺服电机和谐波齿轮减速器均固定在支架上；谐波齿轮减速器与伺服电机、圆盘之间分别通过联轴器连接；凸台齿轮与谐波齿轮减速器直接连接并固定；谐波齿轮减速器的输出轴通过联轴器与圆盘连接；电涡流位移传感器对准凸台齿轮的外边缘，并将信号传输给显示器。本发明有效避免传统的键槽安装方式对谐波齿轮减速器输出轴的磨损；同时可以实现非接触式的测量，精度高快速有效。
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公开(公告)号：CN104568433A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510026578.9
申请日：2015-01-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明提供了一种齿轮间隙磨损判别方法，该方法首先根据齿轮传动系统的特点，分别建立无间隙系统和含间隙系统的动力学模型；选取滞回模型描述滞回非线性位移，获得系统总体的动力学方程；再对动力学方程进行推导和变换，获得具体的滞回位移表达式，绘制出明确的滞回曲线；根据理论推导得到的滞回曲线，分别对比两种情况下系统的耗能大小，尤其是间隙值大小对滞回曲线的影响；最后在实际齿轮传动系统中安装功率测量装置，通过实时的功率测量，观察齿轮系统传动能量的损耗，依据能量损耗的程度来判别齿面是否间隙过大。本发明能方便地分析齿侧间隙的大小，判别是否因摩擦磨损等因素导致齿侧间隙过大，有效提高齿轮传动系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN104568433B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510026578.9
申请日：2015-01-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明提供了一种齿轮间隙磨损判别方法，该方法首先根据齿轮传动系统的特点，分别建立无间隙系统和含间隙系统的动力学模型；选取滞回模型描述滞回非线性位移，获得系统总体的动力学方程；再对动力学方程进行推导和变换，获得具体的滞回位移表达式，绘制出明确的滞回曲线；根据理论推导得到的滞回曲线，分别对比两种情况下系统的耗能大小，尤其是间隙值大小对滞回曲线的影响；最后在实际齿轮传动系统中安装功率测量装置，通过实时的功率测量，观察齿轮系统传动能量的损耗，依据能量损耗的程度来判别齿面是否间隙过大。本发明能方便地分析齿侧间隙的大小，判别是否因摩擦磨损等因素导致齿侧间隙过大，有效提高齿轮传动系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN104634994B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201410814048.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01P3/49
Abstract: 本发明提供了一种用于谐波齿轮减速器的转速测量装置，包括：伺服电机、谐波齿轮减速器、电涡流位移传感器、凸台齿轮、圆盘、支架和显示器，其中：支架作为伺服电机、谐波齿轮减速器的载体，伺服电机和谐波齿轮减速器均固定在支架上；谐波齿轮减速器与伺服电机、圆盘之间分别通过联轴器连接；凸台齿轮与谐波齿轮减速器直接连接并固定；谐波齿轮减速器的输出轴通过联轴器与圆盘连接；电涡流位移传感器对准凸台齿轮的外边缘，并将信号传输给显示器。本发明有效避免传统的键槽安装方式对谐波齿轮减速器输出轴的磨损；同时可以实现非接触式的测量，精度高快速有效。
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