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公开(公告)号：CN112257627A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011179545.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学烟台信息技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种水上图像数据集扩展方法，该方法包括如下步骤：S1、获取已有水上图像数据集，作为第一数据子集；S2、对已有水上图像数据集中的图像数据进行扩充处理得到第二数据子集；S3、构建并训练生成式对抗网络，采用生成式对抗网络生成水上仿真图像数据得到第三数据子集；S4、将第一数据子集、第二数据子集和第三数据子集进行标准化处理后组合成水上图像数据扩展数据集。与现有技术相比，本发明可有效增加水上图像数据集的覆盖范围，使数据集拥有更大数量及更广泛场景的图像，降低构建数据集的成本。
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公开(公告)号：CN112257627B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011179545.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学烟台信息技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种水上图像数据集扩展方法，该方法包括如下步骤：S1、获取已有水上图像数据集，作为第一数据子集；S2、对已有水上图像数据集中的图像数据进行扩充处理得到第二数据子集；S3、构建并训练生成式对抗网络，采用生成式对抗网络生成水上仿真图像数据得到第三数据子集；S4、将第一数据子集、第二数据子集和第三数据子集进行标准化处理后组合成水上图像数据扩展数据集。与现有技术相比，本发明可有效增加水上图像数据集的覆盖范围，使数据集拥有更大数量及更广泛场景的图像，降低构建数据集的成本。
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公开(公告)号：CN113562126A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110884614.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，该装置包括：椭圆柱体捕获笼：尾部开口且内部设有内腔；捕获笼移动组件：包括架设在无人艇控制平台底部的水平横向导轨以及在水平横向导轨上滑动调节横向位置的钢缆收放控制机构；捕获笼固定组件：包括下端与椭圆柱体捕获笼固定连接的垂直杆、套设在垂直杆上的稳定套筒以及与钢缆收放控制机构固定连接的垂直杆锁定夹；AUV识别组件：包括水下照明单元和水下视觉传感器单元；AUV锁定组件：包括设置在椭圆柱体捕获笼尾部内腔的螺杆以及固定在螺杆上的锁定卡扣，与现有技术相比，本发明具有扩大了可回收区域、降低了高精度对接的要求、降低了回收AUV时艏部的撞击风险等优点。
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公开(公告)号：CN112009623A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010881404.1
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船舶停泊的主动捕获式对接系统，系统包括主动对接装置和被动对接装置，所述的主动对接装置设置在停泊位的岸基上，所述的被动对接装置设置在船舶的船头，所述的主动对接装置包括处理器、机械臂、捕获对接结构和视觉引导结构，所述的被动对接装置包括固定结构、可调节机构和被对接结构，所述的被对接结构包括对接头和靶标，对接时，所述的处理器基于视觉引导结构和靶标进行视觉引导控制机械臂运动使得捕获对接结构捕获对接头并进行对接，对接成功后，所述的捕获对接结构与所述的对接头锁紧配合。与现有技术相比，本发明系统稳定可靠、结构简单、智能化程度高。
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公开(公告)号：CN112925332B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110078077.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇与水下无人潜器联合系统的协同交会对接控制方法，包括以下步骤：1)建立外界低频扰动下的水下无人潜器动力学模型与无人艇动力学模型并进行离散化；2)采集当前k时刻无人艇与水下无人潜器的状态信息；3)对外界扰动进行估计得到估计值；4)通过基于模型预测控制思想的优化计算得到从当前时刻到k+N时刻的一系列标称推力和扰动补偿力；5)根据得到的推力序列，将得到的第一个推力与补偿力相加应用于系统作为当前时刻的控制输入从而进行水下无人潜器和无人艇的对接控制。与现有技术相比，本发明能够实现在复杂扰动海洋环境中实现无人艇与水下无人潜器的动态对接，具有提高对接精度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108444026A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810161403.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: F24F7/007 , F24F11/89 , F24F11/70 , F24F11/52 , F24F110/10 , F24F110/20 , F24F120/00
Abstract: 本发明涉及一种基于485总线的高速公路收费亭新风控制系统，该系统包括主机(1)和多台从机(2)，所述的主机(1)设连接新风风机并控制新风风机总风量，所述的从机(2)分布在各收费亭内并连接对应收费亭内的风口，从机(2)控制对应风口的开关状态，所述的主机(1)和从机(2)通过485总线连接，各收费亭内还设有环境检测单元(3)和人机交互单元(4)，所述的环境检测单元(3)和人机交互单元(4)均连接对应收费亭内的从机(2)。与现有技术相比，本发明实现高速公路收费亭通风的自我检测与自动控制，结构简单、成本低、操作使用方便。
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公开(公告)号：CN112009623B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010881404.1
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船舶停泊的主动捕获式对接系统，系统包括主动对接装置和被动对接装置，所述的主动对接装置设置在停泊位的岸基上，所述的被动对接装置设置在船舶的船头，所述的主动对接装置包括处理器、机械臂、捕获对接结构和视觉引导结构，所述的被动对接装置包括固定结构、可调节机构和被对接结构，所述的被对接结构包括对接头和靶标，对接时，所述的处理器基于视觉引导结构和靶标进行视觉引导控制机械臂运动使得捕获对接结构捕获对接头并进行对接，对接成功后，所述的捕获对接结构与所述的对接头锁紧配合。与现有技术相比，本发明系统稳定可靠、结构简单、智能化程度高。
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公开(公告)号：CN112319719B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011209542.1
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇用的可伸缩式减摇鳍、控制系统及控制方法，该减摇鳍包括鳍叶部分、第一动力机构、第一传动机构、鳍轴和鳍轴限位器，鳍叶部分包括主鳍单元、第二动力单元、第二传动机构和副鳍；第一动力机构通过第一传动机构与鳍轴连接，鳍轴与主鳍单元连接，用于实现主鳍单元展开和缩回，同时鳍轴限位器安装在第一传动机构上，用于防止主鳍单元过度伸展以及锁定工作状态；副鳍安装在主鳍单元上，并通过第二传动机构与第二动力单元连接，当主鳍单元的抗横摇力矩不足时，用于控制副鳍伸展。与现有技术相比，本发明具有既降低了对无人艇内部空间的占用，又能够在尽量不影响航速的情况下，提供足够的减摇力矩等优点。
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公开(公告)号：CN117806318A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311830670.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海交通大学 , 海之韵(苏州)科技有限公司 , 东北大学 , 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的水面目标协同围捕方法，包括：构建基于多智能体强化学习的水面目标围捕模型，以各个无人船的状态作为输入，输出无人船的驱动力；采用集中训练、分布执行的训练框架对水面目标围捕模型进行训练，无人船作为强化学习中的智能体通过训练生成多智能体协同控制策略，根据获取到的有限的环境信息进行决策和协同，以完成对敌对目标围捕；其中，利用一个非线性映射函数将无人船趋近阶段和环绕阶段的不同目标合并为同一个，同时，在奖励函数中设有围捕角的惩罚项，使得无人船集群仅在所有无人船与围捕目标之间的距离小于预设阈值时才开始围捕和环绕。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成功率高、泛化性好等优点。
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公开(公告)号：CN113562126B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110884614.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，该装置包括：椭圆柱体捕获笼：尾部开口且内部设有内腔；捕获笼移动组件：包括架设在无人艇控制平台底部的水平横向导轨以及在水平横向导轨上滑动调节横向位置的钢缆收放控制机构；捕获笼固定组件：包括下端与椭圆柱体捕获笼固定连接的垂直杆、套设在垂直杆上的稳定套筒以及与钢缆收放控制机构固定连接的垂直杆锁定夹；AUV识别组件：包括水下照明单元和水下视觉传感器单元；AUV锁定组件：包括设置在椭圆柱体捕获笼尾部内腔的螺杆以及固定在螺杆上的锁定卡扣，与现有技术相比，本发明具有扩大了可回收区域、降低了高精度对接的要求、降低了回收AUV时艏部的撞击风险等优点。
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