公开(公告)号：CN113925743A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111233540.0

申请日：2021-10-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  冯苗 ,  黄韦程 ,  杨德志

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于复合Bellow阵列的肘部穿戴式外骨骼，包括软体护肘和复合Bellow阵列驱动器。复合Bellow阵列驱动器与软体护肘紧固连接，且在连接处形成有适应机构。复合Bellow阵列驱动器包括上层复合布、下层复合布、通气隔层以及充放气装置，上层复合布与下层复合布连接形成气腔，通气隔层设置在上层复合布和下层复合布之间。上层复合布与下层复合布配合形成多个带有分叉结构的阵列单元，构成复合Bellow阵列构型。本发明通过复合Bellow阵列构型增加相邻阵列单元的接触面积，提高了外骨骼辅助弯曲的输出力，还通过适应机构的伸展性，提高了外骨骼与人体肘部轮廓的贴合性，减小了辅助弯曲时的机械阻抗，扩大了辅助弯曲运动的范围以及提升了外骨骼穿戴舒适性。

公开(公告)号：CN113925743B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202111233540.0

申请日：2021-10-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  冯苗 ,  黄韦程 ,  杨德志

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于复合Bellow阵列的肘部穿戴式外骨骼，包括软体护肘和复合Bellow阵列驱动器。复合Bellow阵列驱动器与软体护肘紧固连接，且在连接处形成有适应机构。复合Bellow阵列驱动器包括上层复合布、下层复合布、通气隔层以及充放气装置，上层复合布与下层复合布连接形成气腔，通气隔层设置在上层复合布和下层复合布之间。上层复合布与下层复合布配合形成多个带有分叉结构的阵列单元，构成复合Bellow阵列构型。本发明通过复合Bellow阵列构型增加相邻阵列单元的接触面积，提高了外骨骼辅助弯曲的输出力，还通过适应机构的伸展性，提高了外骨骼与人体肘部轮廓的贴合性，减小了辅助弯曲时的机械阻抗，扩大了辅助弯曲运动的范围以及提升了外骨骼穿戴舒适性。