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公开(公告)号：CN116619344A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310517960.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种正压收缩气动人工肌肉及其制造方法，所述正压收缩气动人工肌肉，包括第一复合膜(1)、第二复合膜(2)以及气嘴(3)；第一复合膜(1)与第二复合膜(2)均为折叠结构；气嘴(3)安装在所述第一复合膜(1)上；所述第一复合膜(1)的一端位于所述第二复合膜(2)的一端上方，第一复合膜(1)的另一端与第二复合膜(2)的另一端形成交叉结构。本发明创造性地采用了“将密闭气腔膨胀直接转换为轴向收缩”的设计原理，通过利用交叉结构实现气动人工肌肉的正压收缩。并且所述气动人工肌肉收缩比高，高达到90％以上。
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公开(公告)号：CN112353642A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011256542.7
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种非对称腔道接触增强可穿戴软体康复手套，包括：软体手套本体和软体驱动器，软体驱动器与软体手套本体配合使用；软体驱动器包括气腔上层复合布、气腔下层复合布和约束层复合布，气腔上层复合布与气腔下层复合布通过热压连接形成具有气密性的气腔，气腔上层复合布与气腔下层复合布宽度不相等，形成气腔上层和气腔下层非对称结构，气腔折叠形成波纹状褶皱并一侧连接在约束层复合布上。本发明通过非对称气腔和接触垫接触增强作用提高康复手套输出的抓握力，采用上下不等宽的非对称腔道制造驱动器，改变了截面惯性矩，提高了输出抓握力。
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公开(公告)号：CN112353642B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011256542.7
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种非对称腔道接触增强可穿戴软体康复手套，包括：软体手套本体和软体驱动器，软体驱动器与软体手套本体配合使用；软体驱动器包括气腔上层复合布、气腔下层复合布和约束层复合布，气腔上层复合布与气腔下层复合布通过热压连接形成具有气密性的气腔，气腔上层复合布与气腔下层复合布宽度不相等，形成气腔上层和气腔下层非对称结构，气腔折叠形成波纹状褶皱并一侧连接在约束层复合布上。本发明通过非对称气腔和接触垫接触增强作用提高康复手套输出的抓握力，采用上下不等宽的非对称腔道制造驱动器，改变了截面惯性矩，提高了输出抓握力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110100568B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910440600.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 上海交通大学 , 安徽省智慧产业研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种盆栽蔬菜双自锁抓剪一体机械手，包括：螺杆减速电机、推进杆、摇杆、剪刀片支架连接杆、第一机械手指、第二机械手指、第一剪刀片支架、第二剪刀片支架；推进杆为倒置F型，包括内齿圈孔、中部横杆、底部横杆；第二机械手指铰接于第一机械手指之上，第一剪刀片支架与第二剪刀片支架成水平的X形转动连接在第一机械手指上；螺杆减速电机的螺杆与内齿圈孔匹配连接，中部横杆与第二机械手指通过摇杆转动连接，摇杆位于中部横杆下方，底部横杆与两根剪刀片支架连接杆连接成水平Y字形滑块摇杆机构，Y字形滑块摇杆机构的端部分别与第一剪刀片支架、第二剪刀片支架的端部铰接。本发明结构紧凑，具有抓取培养基和剪切蔬菜根茎两个功能。
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公开(公告)号：CN113925743B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111233540.0
申请日：2021-10-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于复合Bellow阵列的肘部穿戴式外骨骼，包括软体护肘和复合Bellow阵列驱动器。复合Bellow阵列驱动器与软体护肘紧固连接，且在连接处形成有适应机构。复合Bellow阵列驱动器包括上层复合布、下层复合布、通气隔层以及充放气装置，上层复合布与下层复合布连接形成气腔，通气隔层设置在上层复合布和下层复合布之间。上层复合布与下层复合布配合形成多个带有分叉结构的阵列单元，构成复合Bellow阵列构型。本发明通过复合Bellow阵列构型增加相邻阵列单元的接触面积，提高了外骨骼辅助弯曲的输出力，还通过适应机构的伸展性，提高了外骨骼与人体肘部轮廓的贴合性，减小了辅助弯曲时的机械阻抗，扩大了辅助弯曲运动的范围以及提升了外骨骼穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN113925743A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111233540.0
申请日：2021-10-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于复合Bellow阵列的肘部穿戴式外骨骼，包括软体护肘和复合Bellow阵列驱动器。复合Bellow阵列驱动器与软体护肘紧固连接，且在连接处形成有适应机构。复合Bellow阵列驱动器包括上层复合布、下层复合布、通气隔层以及充放气装置，上层复合布与下层复合布连接形成气腔，通气隔层设置在上层复合布和下层复合布之间。上层复合布与下层复合布配合形成多个带有分叉结构的阵列单元，构成复合Bellow阵列构型。本发明通过复合Bellow阵列构型增加相邻阵列单元的接触面积，提高了外骨骼辅助弯曲的输出力，还通过适应机构的伸展性，提高了外骨骼与人体肘部轮廓的贴合性，减小了辅助弯曲时的机械阻抗，扩大了辅助弯曲运动的范围以及提升了外骨骼穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN117001641A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311038092.8
申请日：2023-08-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人气动人工肌肉领域，提供了一种可配置网格结构气动人工肌肉及功能器件，包括一个或多个阵列结构，每个阵列结构包括多个连接在一起的网格单元，每个网格单元包括主动气腔以及与主动气腔不连续相连的被动连接层；阵列结构具有初始状态和最终状态，当对处于初始状态的阵列结构进行正压激励时，阵列结构中的主动气腔会膨胀伸直进而带动被动连接层自适应形变，因此阵列结构会产生水平伸长运动和竖直收缩运动，直到阵列结构到达最终状态。本发明通过采用正压收缩的可配置网格状气动人工肌肉，实现了同时兼具高收缩率和高输出力的正压收缩气动人工肌肉，可配置性好，具有质量轻、成本低、柔顺性好和综合性能优异等优点。
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公开(公告)号：CN110100568A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910440600.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种盆栽蔬菜双自锁抓剪一体机械手，包括：螺杆减速电机、推进杆、摇杆、剪刀片支架连接杆、第一机械手指、第二机械手指、第一剪刀片支架、第二剪刀片支架；推进杆为倒置F型，包括内齿圈孔、中部横杆、底部横杆；第二机械手指铰接于第一机械手指之上，第一剪刀片支架与第二剪刀片支架成水平的X形转动连接在第一机械手指上；螺杆减速电机的螺杆与内齿圈孔匹配连接，中部横杆与第二机械手指通过摇杆转动连接，摇杆位于中部横杆下方，底部横杆与两根剪刀片支架连接杆连接成水平Y字形滑块摇杆机构，Y字形滑块摇杆机构的端部分别与第一剪刀片支架、第二剪刀片支架的端部铰接。本发明结构紧凑，具有抓取培养基和剪切蔬菜根茎两个功能。
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