-
公开(公告)号：CN104647398B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510014866.2
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘的协作式双机械臂，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位。本发明所提供的双机械臂，能够协同操作，安装在机器人移动底盘上，每个臂的末端连接末端执行器，以双臂同时动作、协调合作的方式实现对果实的机械化自动采摘。
-
公开(公告)号：CN105547152A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610006752.8
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种农作物表型田间高通量主动测量装置与方法，田间农作物定点种植，在农作物幼苗时期记录植株坐标，并存储至上位机处理模块中；在农作物成熟期，PLC控制模块通过上位机处理模块内存储的位置信息控制暗箱移动到每一株农作物上方；当暗箱移动到每一株植株上方时，暗箱向下移动，罩住植株；机械手模块运动，并将植株分别拨开至暗箱的两侧，暗箱下降并通过成像传感器拍摄图片，成像后传回上位机处理模块；上位机处理模块对传回的图像进行处理分析，得到田间农作物表型参数并储存。本发明测量属于主动测量，具有高通量、精度高、效率高的特点，应用前景广阔。
-
公开(公告)号：CN105737740B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610099713.7
申请日：2016-02-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明提供的一种植物株高田间测量装置与方法，包括：桁架滑动模块，桁架滑动模块与桁架连接；相机，相机设置在桁架滑动模块上；升降导柱，升降导柱的一端与桁架滑动模块连接；升降电机，升降电机设置在桁架滑动模块上；株高测量模块，升降导柱穿设于株高测量模块，株高测量模块通过传送绳与升降电机连接。本发明的有益效果如下：1、采用可以调节的夹持机构，可以自适应收拢植株，保持植株垂直；2、采用两个光电传感器，分别确定调整位置和终止位置，配合CCD成像系统，自动调整植株位置到最佳测量状态；3、桁架带动株高测量模块进行田间测量，可以实现大批量株高测量；4、测量具有精度高、效率高的特点，操作简单、应用前景广阔。
-
公开(公告)号：CN105738302B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610075745.3
申请日：2016-02-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/359
Abstract: 本发明提供了一种植株生长周期叶绿素含量高精度自动化测量装置及测定方法，其包括：支撑平台、转盘、暗箱、光源模块、叶绿素传感器模块、控制柜和上位机，所述支撑平台设置于控制柜的顶部，所述转盘和暗箱设置于支撑平台上，所述叶绿素传感器模块以及光源模块设置于暗箱内，所述控制柜内设置有光源控制器、电源模块、信号采集放大及AD模块、PLC控制模块和上位机处理/显示模块。该测定方法为：暗箱门打开植株自动运行到暗箱内，暗箱门关闭光源打开上位机通过叶绿素传感器模块获取红光、红外光入射、反射、透射值，上位机对获取的数值进行处理得到植株叶绿素相对含量保存并显示。本发明能有效的降低人工劳动强度，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN105737740A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610099713.7
申请日：2016-02-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/022
Abstract: 本发明提供的一种植物株高田间测量装置与方法，包括：桁架滑动模块，桁架滑动模块与桁架连接；相机，相机设置在桁架滑动模块上；升降导柱，升降导柱的一端与桁架滑动模块连接；升降电机，升降电机设置在桁架滑动模块上；株高测量模块，升降导柱穿设于株高测量模块，株高测量模块通过传送绳与升降电机连接。本发明的有益效果如下：1、采用可以调节的夹持机构，可以自适应收拢植株，保持植株垂直；2、采用两个光电传感器，分别确定调整位置和终止位置，配合CCD成像系统，自动调整植株位置到最佳测量状态；3、桁架带动株高测量模块进行田间测量，可以实现大批量株高测量；4、测量具有精度高、效率高的特点，操作简单、应用前景广阔。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105738302A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610075745.3
申请日：2016-02-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/359
CPC classification number: G01N21/31 , G01N21/359 , G01N2021/3129
Abstract: 本发明提供了一种植株生长周期叶绿素含量高精度自动化测量装置及测定方法，其包括：支撑平台、转盘、暗箱、光源模块、叶绿素传感器模块、控制柜和上位机，所述支撑平台设置于控制柜的顶部，所述转盘和暗箱设置于支撑平台上，所述叶绿素传感器模块以及光源模块设置于暗箱内，所述控制柜内设置有光源控制器、电源模块、信号采集放大及AD模块、PLC控制模块和上位机处理/显示模块。该测定方法为：暗箱门打开植株自动运行到暗箱内，暗箱门关闭光源打开上位机通过叶绿素传感器模块获取红光、红外光入射、反射、透射值，上位机对获取的数值进行处理得到植株叶绿素相对含量保存并显示。本发明能有效的降低人工劳动强度，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN104647398A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510014866.2
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘的协作式双机械臂，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位。本发明所提供的双机械臂，能够协同操作，安装在机器人移动底盘上，每个臂的末端连接末端执行器，以双臂同时动作、协调合作的方式实现对果实的机械化自动采摘。
-
公开(公告)号：CN104663135A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510014450.0
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘机器人的末端执行器，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧固定齿轮，腕部翻转机构上安装腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。本发明保证最佳切割效果，且结构紧凑，控制简单。
-
公开(公告)号：CN104663135B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510014450.0
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘机器人的末端执行器，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧固定齿轮，腕部翻转机构上安装腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。本发明保证最佳切割效果，且结构紧凑，控制简单。
-
公开(公告)号：CN105631884A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610007865.X
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30188 , G06T2207/30242
Abstract: 本发明提供了一种农作物穗数田间主动测量装置与方法。测量装置由暗箱、光源、CCD相机、三自由度移动运动臂、旋转末端执行器、图像采集卡、上位机处理模块、桁架机器人系统组成。农作物定点种植，上位机控制暗箱移动到每一株农作物上方；当暗箱移动到每一株农作物上方时，暗箱向下移动，罩住农作物穗部；三自由度运动臂协调末端执行器运动，并将农作物穗部分成四个象限，其中每个象限依次撑开并通过CCD相机拍照，成像后传回上位机处理模块；上位机处理模块进行处理分析，并将得到穗数信息储存。本发明的测量属于主动测量，具有精度高、效率高的特点，操作简单、应用前景广阔的特点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.017 seconds)
