公开(公告)号：CN104647398B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201510014866.2

申请日：2015-01-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陈前里 ,  贡亮 ,  赵源深 ,  孙承铭

IPC: B25J18/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘的协作式双机械臂，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位。本发明所提供的双机械臂，能够协同操作，安装在机器人移动底盘上，每个臂的末端连接末端执行器，以双臂同时动作、协调合作的方式实现对果实的机械化自动采摘。

公开(公告)号：CN104647398A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510014866.2

申请日：2015-01-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陈前里 ,  贡亮 ,  赵源深 ,  孙承铭

IPC: B25J18/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘的协作式双机械臂，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位。本发明所提供的双机械臂，能够协同操作，安装在机器人移动底盘上，每个臂的末端连接末端执行器，以双臂同时动作、协调合作的方式实现对果实的机械化自动采摘。