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公开(公告)号：CN116499442A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310296712.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种电子罗盘误差补偿与解算方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：根据三轴磁力计和三轴加速度计获取电子罗盘测量数据，得到三轴磁场数据和三轴加速度数据；步骤2：使用扩展卡尔曼滤波算法对三轴磁场数据进行优化处理，得到误差补偿矩阵；步骤3：根据误差补偿矩阵修正后的三轴磁场数据以及三轴加速度数据进行双矢量定向，解算得到载体航向角。本发明通过采用将多传感器约束引入到电子罗盘误差补偿算法中，解决了一般补偿算法估计误差参数少，导致修正后存在固定偏差问题，使得操作更简单、测量精度更高。
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