公开(公告)号：CN117692951A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311669680.1

申请日：2023-12-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 罗忠渝 ,  赵忠华

IPC: H04W24/08 ,  H04W4/029 ,  G01S5/02 ,  G01S1/02

Abstract: 本发明提供了一种UWB的差分测距方法和系统，在室内安放多个UWB基站，获取各基站间的距离，当UWB信标进入一个由4个基站围成的区域中时，开始对UWB信标进行三维定位，执行以下步骤：步骤1：UWB信标通知周围的4个UWB基站进行差分测距；步骤2：UWB信标通过差分测距的结果和UWB基站的实际距离进行解算，得到各基站的距离修正值；步骤3：UWB信标与各基站进行TWR测距，并利用各基站的距离修正值进行修正，得到更准确的距离信息。本发明通过采用将差分测距引入到UWB的TWR测距中的方法，提高了UWB测距的精度，解决了UWB测距易受环境影响的问题，并且降低了UWB测距对基站标定的依赖。

公开(公告)号：CN116499442A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310296712.1

申请日：2023-03-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵忠华 ,  叶鑫 ,  叶忠昌 ,  罗忠渝 ,  金昱冏

IPC: G01C17/38 ,  G01C17/32 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供了一种电子罗盘误差补偿与解算方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：根据三轴磁力计和三轴加速度计获取电子罗盘测量数据，得到三轴磁场数据和三轴加速度数据；步骤2：使用扩展卡尔曼滤波算法对三轴磁场数据进行优化处理，得到误差补偿矩阵；步骤3：根据误差补偿矩阵修正后的三轴磁场数据以及三轴加速度数据进行双矢量定向，解算得到载体航向角。本发明通过采用将多传感器约束引入到电子罗盘误差补偿算法中，解决了一般补偿算法估计误差参数少，导致修正后存在固定偏差问题，使得操作更简单、测量精度更高。