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公开(公告)号：CN106111772B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610485324.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D22/14
Abstract: 一种旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，包括：斜向旋压机构、主轴、顶杆和机身壳体，其中：主轴设置于机身壳体内并正对设置于机身壳体的上方的顶杆，斜向旋压机构对称设置于顶杆的两侧，并与机身壳体相嵌；斜向旋压机构包括：四自由度并联机器人、两个横向电机、两个斜向电机、两个平行的横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨，其中：两个斜向丝杠导轨同轴布置，两个横向丝杠导轨同轴布置，斜向丝杠导轨与横向丝杠导轨形成T字形结构；四自由度并联机器人分别与两个横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨相连，横向电机和斜向电机分别设置于横向丝杠导轨和斜向丝杠导轨上，并驱动四自由度并联机器人运动。本发明设计合理，加工精度高，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106541256A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610934463.4
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种移动定位与动态调整的相结合的装配对接装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度移动平台，该四自由度移动平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的三个移动副‐球副‐球副(PSS)支链和一个移动副‐球副(PS)支链，其中：支链的球副一端与动平台相连，另一端竖直活动设置于全方位移动定位车上。本发明能够实现水平面内三个自由度(包括水平面内两个平动自由度以及一个垂直于水平面的转动自由度)的大范围移动定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的动态调整，具有运动范围大、控制方式简单、操作精度高、装配效率高等特点，能够实现大部件的自动化精密装配。
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公开(公告)号：CN106111772A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610485324.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D22/14
CPC classification number: B21D22/14
Abstract: 一种旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，包括：斜向旋压机构、主轴、顶杆和机身壳体，其中：主轴设置于机身壳体内并正对设置于机身壳体的上方的顶杆，斜向旋压机构对称设置于顶杆的两侧，并与机身壳体相嵌；斜向旋压机构包括：四自由度并联机器人、两个横向电机、两个斜向电机、两个平行的横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨，其中：两个斜向丝杠导轨同轴布置，两个横向丝杠导轨同轴布置，斜向丝杠导轨与横向丝杠导轨形成T字形结构；四自由度并联机器人分别与两个横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨相连，横向电机和斜向电机分别设置于横向丝杠导轨和斜向丝杠导轨上，并驱动四自由度并联机器人运动。本发明设计合理，加工精度高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN104786208A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510179741.5
申请日：2015-04-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于正四面体的自重构机器人的单元模块机构，该单元模块机构包括：四个互相固定连接的对接面机构，其中：四个对接面结构中至少一个为主动对接面机构，至少一个为被动对接面机构，其中：主动对接面机构上设有活动对接装置，被动对接面机构上设有与活动对接装置相接触的旋转装置。本发明还涉及一种自重构机器人，包括：两个以上上述单元模块机构，其中：单元模块机构之间通过活动对接装置实现连接，通过旋转装置实现相对转动。本发明每个单元可以提供一个或两个自由度，通过舵机精确控制角度，可以实现多种组合，提高了机器人系统的灵活性以及结构效率。
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