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公开(公告)号：CN110697090A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910850218.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。
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公开(公告)号：CN109958686A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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公开(公告)号：CN110697090B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910850218.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109958686B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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公开(公告)号：CN110512745A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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公开(公告)号：CN110512745B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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公开(公告)号：CN108910087A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810750793.7
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 一种具有被动支链的腿式着陆巡视机器人，包括：机身和绕机身轴线设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连以实现足垫的三维转动。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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公开(公告)号：CN107811415A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711115521.1
申请日：2017-11-13
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A47B31/04 , A47B65/00 , A47B65/10 , A47B2031/003 , A47B2031/005
Abstract: 本发明揭示了一种图书收集整理小车，其特征在于：所述收集整理小车包括一个外箱(1)、至少一层内箱(2)、推书机构(3)、压书机构(4)和驱动内箱(2)上下移动的驱动机构(13)；其中，在内箱(2)任一层的底部安装推书机构(3)，顶部安装压书机构(4)；内箱(2)设在外箱(1)的内侧，驱动机构(13)安装在外箱(1)的底部并驱动内箱(2)上下移动。本发明的有益效果是：1、能与自助还书分拣系统对接，配合实现对归还图书的快速收集、自动整理与自动循迹运输，效率高、自动化程度高；且在图书收集整理过程中，对图书摆放姿态没有严格要求，适应性好。2、小车内箱采用双层结构，同步带传动，空间利用率高。
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