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公开(公告)号：CN104783752B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510181146.5
申请日：2015-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 一种医疗器械领域的大变径比微型胃肠道机器人机构，包括：轴向伸缩机构、对称设置于轴向伸缩机构两端的两个径向扩展机构，径向扩展机构包括：挡板框架以及设置于其内部且依次相连的扩展电机、传动机构、钳位机构和减速器；轴向伸缩机构包括：伸缩机架以及设置于其内部且互相连接的伸缩电机、行星齿轮减速器和丝杠螺母机构；伸缩电机与两个扩展电机同轴设置。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查，同时为机器人提供充足动力。
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公开(公告)号：CN104887169B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510179813.6
申请日：2015-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构，包括由带转动轴的弧形件构成的钳位机构、五级齿轮减速的齿轮减速器、沿圆周均匀布置的传动机构、密封齿轮减速器和传动机构的密封件组、起固定与限位作用的固定挡板组和直流电机。本发明在保证初始尺寸的同时扩大了钳位机构的径向扩展直径，方便实现小肠结肠的一次性检查；同时钳位机构与肠道接触部位的平滑设计，降低了肠道的受损风险。
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公开(公告)号：CN103211564B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310140720.3
申请日：2013-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种内窥镜类技术领域的用于胃肠道的微型机器人，包括：轴向伸缩机构、头部径向钳位机构和尾部径向钳位机构，其中：头部径向钳位机构由径向动力装置与轴向伸缩机构相连，径向钳位机构包括：相互啮合的机构输出齿轮和调速输出齿轮、至少3条均匀分布于机构输出齿轮外圆周的螺旋线腿和钳位调速装置。本发明体积小、结构简单、控制简单，成本低，性能可靠，比现有的机构具有更大的运动行程，能够适应人体胃肠道环境，可以有效运动，回避了传统的内窥镜以及胶囊内窥镜的不足之处。
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公开(公告)号：CN104398230A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410524220.4
申请日：2014-10-08
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00064 , A61B1/00112
Abstract: 一种内窥镜类技术领域的胃肠道机器人机构，个有刷直流电机的端部分别与一个减速机相连且分别驱动前端扩张机构、后端扩张机构和中间轴向伸缩机构，前端扩张机构和后端扩张机构的结构相同，包括：三对弧形腿、第一内齿圈、第二内齿圈、输出端齿轮和传动齿轮组，其中：三对弧形腿均匀设置于相对设置的第一内齿圈和第二内齿圈上，输出端齿轮与一个减速机的输出端相连且分别与第一内齿圈和传动齿轮组的一端啮合，传动齿轮组的另一端与第二内齿圈啮合，使得第一内齿圈和第二内齿圈等速反向转动，从而实现三对弧形腿的扩张和收缩运动。本发明减小机器人整体的长度，扩大步距比。
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公开(公告)号：CN103637762A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310738901.6
申请日：2013-12-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种内窥镜领域的消化道癌前病变无创检查系统，包括：人机界面、控制器、无线供能子系统和位于体内的机器人，其中：机器人包含白光/荧光图像采集模块，可采集被检查者的消化道图像信息；人机界面分别通过接口与控制器和无线供能子系统相连，无线供能子系统通过能量发射线圈产生交变磁场向机器人提供能量，该能量由机器人的能量接收线圈接收，控制器通过无线通讯向机器人输出控制命令并接收机器人的数据；本发明通过机器人运行机构实现在肠道内的自主爬行，机器人的径向运动机构可实现对肠道的扩张，降低检查过程的漏检率，封闭式的径向运动机构不会夹住肠道组织，提高了机器人的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103637762B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310738901.6
申请日：2013-12-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种内窥镜领域的消化道癌前病变无创检查系统，包括：人机界面、控制器、无线供能子系统和位于体内的机器人，其中：机器人包含白光/荧光图像采集模块，可采集被检查者的消化道图像信息；人机界面分别通过接口与控制器和无线供能子系统相连，无线供能子系统通过能量发射线圈产生交变磁场向机器人提供能量，该能量由机器人的能量接收线圈接收，控制器通过无线通讯向机器人输出控制命令并接收机器人的数据；本发明通过机器人运行机构实现在肠道内的自主爬行，机器人的径向运动机构可实现对肠道的扩张，降低检查过程的漏检率，封闭式的径向运动机构不会夹住肠道组织，提高了机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN103117606B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201310069816.5
申请日：2013-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种内窥镜类仪器领域的用于胃肠道机器人的微型电磁驱动器，包括：定子机构以及设置于其内部的包含整流片的转子机构；所述的转子机构包括：两组线圈、整流片、非对称转子和输出轴，其中：转子设置于输出轴上，第一线圈、第二线圈缠绕于非对称转子上且均位于转子外沿，整流片与非对称转子相连并同心设置。本发明使胃肠道机器人轴向尺寸缩短，提高胃肠道机器人空间利用率，实现胃肠道机器人小型化。
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公开(公告)号：CN104333146A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410587078.8
申请日：2014-10-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02J17/00
Abstract: 一种用于弱耦合无线能量传输系统的三维正交能量接收装置，锰锌铁氧体磁芯的圆柱面上开有四个等角度间隔的第一凹槽、第二凹槽、第三凹槽和第四凹槽，第一维接收线圈缠绕于第一凹槽和第三凹槽上，第二维接收线圈缠绕于第二凹槽和第四凹槽上，第一维接收线圈和第二维接收线圈分别包含两组绕线，各组绕线均为一侧为长方形另一侧为弧形的半圆柱形状的框架结构，第三维接收线圈缠绕于锰锌铁氧体磁芯的圆柱面外部，第一维接收线圈、第二维接收线圈和第三维接收线圈的等效平面分别两两垂直，使得三个维度的接收线圈整体于交变磁场中处于任意姿态时均产生感应电动势。本发明提高机器人整体的空间利用率和接收装置自身的空间利用率。
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公开(公告)号：CN103126644B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310069495.9
申请日：2013-03-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于胃肠道机器人的微型钳位机构，包括：挡板组件以及设置于其内部的磁条组件、机械臂组件和转子组件，其中：挡板组件和磁条组件构成腔体，转子组件位于腔体的内部，机械臂组件活动设置于腔体的外部且与挡板组件相连，以实现沿轴向的往复旋转。本发明通过控制线圈通电方向就能实现胃肠道机器人在胃肠道环境下的有效钳位，体积小、结构简单、控制简单、成本低、性能可靠、响应速度快，输出的力矩较大。本发明可安装在胃肠道机器人两端，使胃肠道机器人在胃肠道内有效运动，同时可使胃肠道机器人小型化，提高胃肠道机器人的空间利用率。
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公开(公告)号：CN103236345A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310165087.3
申请日：2013-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种电磁波供电或配电系统技术领域的，用于胃肠道机器人的具有方向适应性的无线供能接收线圈，包括：第一线圈组、第二线圈组、偏置磁芯部和转动自定向机构，其中：第一线圈组和第二线圈组正交绕制于偏置磁芯部，两组线圈分别与外围电路相连，偏置磁芯部设置于转动自定向机构上，转动自定向机构使得第一线圈组和第二线圈组的偏转角度变化，从而使得两组线圈接受任意方向磁场。本发明通过一个转动自定向机构使得线圈能够保持接收姿态，提高了空间姿态稳定度，并且机构简单、易于制作、成本低、性能可靠、有较高的能量接收效率。
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