公开(公告)号：CN113341764A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110639959.X

申请日：2021-06-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张勇 ,  谢溢洲

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种实车工况在线的电动汽车优化控制仿真方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：获取行驶车辆的设定目的地信息；S2：实时采集获取行驶车辆的定位信息和交通环境信息；S3：结合地图数据、定位信息和设定目的地信息获取道路工况信息；S4：利用能耗优化算法和车辆控制算法对道路工况信息进行处理，获取车辆控制需求；S5：根据交通环境信息和车辆控制需求进行实时仿真，完成后返回步骤S2。与现有技术相比，本发明具有能够采集真实的车辆行驶工况以代替人为设定工况，仿真测试具有更高的可信度与参考价值等优点。

公开(公告)号：CN118967530A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411028183.8

申请日：2024-07-30

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张勇 ,  殷承良 ,  杨小可 ,  代堃鹏 ,  谢溢洲

IPC: G06T5/80 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06V10/762 ,  G06F16/51

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达数据的车漆‑激光反射特性材质库建立方法，包括：获取同一路口的激光雷达数据和图像数据并进行畸变矫正、点云配准处理；通过对机动车进行识别和跟踪构建点云簇；将点云投影到同一时刻的图像数据中，得到各个点的颜色数值，通过聚类得到点数量最大的点集，通过平面拟合提取每个点的法线信息，计算点集的颜色数值均值作为机动车的车漆颜色；基于从激光雷达数据中提取的点云信息、法线信息和车漆颜色，以最小化实际采集的点云簇与拟合得到的点云簇之间的差距为目标进行迭代优化，得到车漆颜色对应的函数参数，实现车漆‑激光反射特性材质库的建立。本发明具材质库建立成本低，所得材质可生成高拟真度虚拟点云等优点。

公开(公告)号：CN118857764A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410752516.5

申请日：2024-06-12

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张勇 ,  殷承良 ,  谢溢洲 ,  代堃鹏 ,  杨小可

IPC: G01M17/007 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06F11/34 ,  G06N3/08 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶车辆测试的变道场景自适应生成方法和设备，方法包括：基于预先建立的实际变道场景状态参数的概率分布，随机生成被测车辆以及多个干扰车辆的初始的运动状态；响应于被测车辆和干扰车辆达到运动状态，针对被测车辆进行变道测试，在测试过程中获取实时的运动状态并更新被测车辆的变道进度指标；响应于变道进度指标的更新，基于变道进度指标以及当前的规划策略，更新干扰车辆的目标状态，控制干扰车辆达到更新后的目标状态；响应于被测车辆的变道测试结果，自适应优化规划策略，实现变道场景自适应生成。与现有技术相比，本发明具有充分考虑被测车辆与干扰车辆行为的关联性、提高针对被测车辆边界效应的测试效率等优点。