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公开(公告)号：CN105584555B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610130708.8
申请日：2016-03-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于电容的磁阻式跳跃机构，包括爬行部分、跳跃部分以及电路部分，其中，电路部分分别控制电机实现爬行功能、跳跃部分的跳跃功能以及跳跃部分的升降功能。控制该机构爬行时，电路控制第一电机正向转动，使得伸缩杆中的内杆伸出外杆，带动电磁铁筒体上升，提升跳跃部分的前后足，同时电路控制第二电机转动，实现该机构的爬行功能。控制该机构跳跃时，电路控制第一电机逆向转动，使得伸缩杆中的内杆缩回外杆，带动电磁铁筒体下降，使跳跃部分的前后足着地，再通过电容为电磁铁供电，产生瞬间拉力，拉动跳跃机构的连杆，实现该机构的跳跃功能。
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公开(公告)号：CN105730541B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610153942.2
申请日：2016-03-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种气动多囊式软体爬壁机器人及其控制方法，包括：吸附部件、气囊部件、充放气部件以及气动供给部件；所述吸附部件位于气囊部件内部，所述气动供给部件通过充放气部件给气囊部件充气，使得气囊部件的不同部分处于充气状态或者放气状态，通过改变气囊部件不同部分的充放气状态实现对应吸附部件与支撑物之间的吸附和分离，并配合吸附部件的吸附和分离动作完成指定的运动。本发明打破爬壁机器人刚体结构的传统，将新型软体机器人赋予爬壁功能，结构简单，自由度高，能够实现前进、后退、转弯、曲面爬行等运动方式。
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公开(公告)号：CN105730541A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610153942.2
申请日：2016-03-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种气动多囊式软体爬壁机器人及其控制方法，包括：吸附部件、气囊部件、充放气部件以及气动供给部件；所述吸附部件位于气囊部件内部，所述气动供给部件通过充放气部件给气囊部件充气，使得气囊部件的不同部分处于充气状态或者放气状态，通过改变气囊部件不同部分的充放气状态实现对应吸附部件与支撑物之间的吸附和分离，并配合吸附部件的吸附和分离动作完成指定的运动。本发明打破爬壁机器人刚体结构的传统，将新型软体机器人赋予爬壁功能，结构简单，自由度高，能够实现前进、后退、转弯、曲面爬行等运动方式。
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公开(公告)号：CN105584555A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610130708.8
申请日：2016-03-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于电容的磁阻式跳跃机构，包括爬行部分、跳跃部分以及电路部分，其中，电路部分分别控制电机实现爬行功能、跳跃部分的跳跃功能以及跳跃部分的升降功能。控制该机构爬行时，电路控制第一电机正向转动，使得伸缩杆中的内杆伸出外杆，带动电磁铁筒体上升，提升跳跃部分的前后足，同时电路控制第二电机转动，实现该机构的爬行功能。控制该机构跳跃时，电路控制第一电机逆向转动，使得伸缩杆中的内杆缩回外杆，带动电磁铁筒体下降，使跳跃部分的前后足着地，再通过电容为电磁铁供电，产生瞬间拉力，拉动跳跃机构的连杆，实现该机构的跳跃功能。
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