公开(公告)号：CN112857372B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110063232.1

申请日：2021-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王赓 ,  任剑 ,  陈书恒 ,  葛学仕 ,  赵雷鸣 ,  钟雷声 ,  姚倚森 ,  李旭辉 ,  蒋李康

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于给定节点序的航迹合理性评估和自生成方法及系统，涉及计算机图形学实时渲染技术领域，该方法包括：步骤1：定义算法的必要参数；步骤2：根据定义的必要参数，判定节点序的合法性；步骤3：自动生成基于合法航迹节点序的航迹。本发明能够解决基于环境参数约束的节点序合理性判定方法，并对节点序进行符合运动动力学约束的航迹自生成问题。

公开(公告)号：CN112685913B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202110038430.2

申请日：2021-01-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王赓 ,  姚倚森 ,  赵雷鸣 ,  葛学仕 ,  陈书恒 ,  钟雷声 ,  任剑 ,  李旭辉 ,  蒋李康

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于Unity的红外诱饵弹效能仿真方法及系统，涉及计算机仿真技术领域，该方法包括：步骤1：根据实际诱饵弹特征，设计生成诱饵弹物理模型；步骤2：根据诱饵弹物理模型，通过粒子系统组件生成诱饵弹仿真模型和粒子效果；步骤3：根据卫星图片和地形数据生成三维实景地形模型；步骤4：根据飞机、导弹等仿真对象的外形尺寸建立三维仿真模型；步骤5：将诱饵弹粒子效果和三维仿真模型渲染成红外仿真图像；步骤6：将所述红外仿真图像传输至仿真算法模块，根据仿真算法运算结果更新仿真状态。本发明能够解决红外图像仿真中诱饵弹对象的建模问题，实现红外诱饵弹仿真中的投放策略、投放时机控制。

公开(公告)号：CN112685914A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202110038901.X

申请日：2021-01-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王赓 ,  李旭辉 ,  葛学仕 ,  赵雷鸣 ,  陈书恒 ,  钟雷声 ,  姚倚森 ,  任剑 ,  蒋李康

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供了一种红外干扰弹与导弹对抗效能仿真评估方法与系统，该方法包括：导调子系统中对本次仿真进行参数设置，并下发仿真参数；仿真子系统获取到仿真参数，初始化仿真数据；态势显控子系统获取到仿真参数，初始化仿真数据；导调子系统下达开始仿真的指令；仿真子系统收到开始仿真的指令后，开始仿真流程；态势显控子系统收到开始仿真的指令后，开始仿真流程；导调子系统下达结束仿真的指令，其余子系统收到该指令后，停止仿真流程，数据中心对本次仿真进行数据存档。本发明能够对导弹和干扰弹相互对抗进行评估和测试，能够对飞机发射干扰弹的策略、和导弹制导的算法等一系列策略方法进行仿真和测试，并提供数据收集功能。

公开(公告)号：CN114459483B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202111662089.4

申请日：2021-12-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王赓 ,  蒋李康 ,  李旭辉

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于机器人导航用地标导航地图构建与应用方法、系统，是在Unity3D环境下构建的，适用于机器人导航工作的，储存元素少、动态适应强的，基于地标识别与定位的地标导航地图的构建与应用方法。本发明借助深度学习，对场景内物体进行物体识别、分类、合并，从而构建出地标集群，将环境简化为地标集群与地标集群间连接关系，为机器人导航提供地图帮助。

公开(公告)号：CN114459483A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111662089.4

申请日：2021-12-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王赓 ,  蒋李康 ,  李旭辉

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于机器人导航用地标导航地图构建与应用方法、系统，是在Unity3D环境下构建的，适用于机器人导航工作的，储存元素少、动态适应强的，基于地标识别与定位的地标导航地图的构建与应用方法。本发明借助深度学习，对场景内物体进行物体识别、分类、合并，从而构建出地标集群，将环境简化为地标集群与地标集群间连接关系，为机器人导航提供地图帮助。

公开(公告)号：CN112685913A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202110038430.2

申请日：2021-01-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王赓 ,  姚倚森 ,  赵雷鸣 ,  葛学仕 ,  陈书恒 ,  钟雷声 ,  任剑 ,  李旭辉 ,  蒋李康

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于Unity的红外诱饵弹效能仿真方法及系统，涉及计算机仿真技术领域，该方法包括：步骤1：根据实际诱饵弹特征，设计生成诱饵弹物理模型；步骤2：根据诱饵弹物理模型，通过粒子系统组件生成诱饵弹仿真模型和粒子效果；步骤3：根据卫星图片和地形数据生成三维实景地形模型；步骤4：根据飞机、导弹等仿真对象的外形尺寸建立三维仿真模型；步骤5：将诱饵弹粒子效果和三维仿真模型渲染成红外仿真图像；步骤6：将所述红外仿真图像传输至仿真算法模块，根据仿真算法运算结果更新仿真状态。本发明能够解决红外图像仿真中诱饵弹对象的建模问题，实现红外诱饵弹仿真中的投放策略、投放时机控制。

公开(公告)号：CN114011066B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202111186811.1

申请日：2021-10-12

Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 沈文婷 ,  王赓 ,  郑军奇 ,  蒋李康

IPC: A63F13/525 ,  A63F13/60 ,  G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明提供了一种适用于ROS系统的Unity3D下视觉传感器的仿真方法，通过Unity3D仿真的方式，实现一种虚拟环境中的视觉传感器，并与实际的ROS系统通信，为机器人仿真测试环境提供了关键技术方法。本发明通过添加可选择的图像噪声，模拟了真实相机会出现的噪点等干扰数据，提高了仿真相机的真实感。通过对RGB图像数据处理与编码，本发明生成了Image格式的ROS传感器数据，包含完整的未处理的RGB图像数据，实现了Unity3D中RGB相机的RGB原始数据仿真。通过对RGB图像数据的压缩与编码，本发明生成了CompressedImage格式的ROS传感器数据，实现了Unity3D中RGB相机的RGB压缩数据仿真。

公开(公告)号：CN114011066A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111186811.1

申请日：2021-10-12

Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 沈文婷 ,  王赓 ,  郑军奇 ,  蒋李康

IPC: A63F13/525 ,  A63F13/60 ,  G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明提供了一种适用于ROS系统的Unity3D下视觉传感器的仿真方法，通过Unity3D仿真的方式，实现一种虚拟环境中的视觉传感器，并与实际的ROS系统通信，为机器人仿真测试环境提供了关键技术方法。本发明通过添加可选择的图像噪声，模拟了真实相机会出现的噪点等干扰数据，提高了仿真相机的真实感。通过对RGB图像数据处理与编码，本发明生成了Image格式的ROS传感器数据，包含完整的未处理的RGB图像数据，实现了Unity3D中RGB相机的RGB原始数据仿真。通过对RGB图像数据的压缩与编码，本发明生成了CompressedImage格式的ROS传感器数据，实现了Unity3D中RGB相机的RGB压缩数据仿真。

公开(公告)号：CN112857372A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110063232.1

申请日：2021-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王赓 ,  任剑 ,  陈书恒 ,  葛学仕 ,  赵雷鸣 ,  钟雷声 ,  姚倚森 ,  李旭辉 ,  蒋李康

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于给定节点序的航迹合理性评估和自生成方法及系统，涉及计算机图形学实时渲染技术领域，该方法包括：步骤1：定义算法的必要参数；步骤2：根据定义的必要参数，判定节点序的合法性；步骤3：自动生成基于合法航迹节点序的航迹。本发明能够解决基于环境参数约束的节点序合理性判定方法，并对节点序进行符合运动动力学约束的航迹自生成问题。