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公开(公告)号：CN106320762A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610704408.6
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于剪式升举机构与液压侧移机构的双层无障碍停车系统，包括升举车和车架，所述车架为双层立体结构，具有上下停车位，上下停车位上均有两层支撑板，每个支撑板用来放置侧移板；所述升举车包括升举车车体、剪式升举机构以及侧移机构，剪式升举机构放置于升举车车体的内部，侧移机构固定在剪式升举机构上，剪式升举机构运动并带动侧移机构一起运动，剪式升举机构与车架间通过侧移机构传递车辆。所述系统在工作时升举车先后实现前后运动、升举运动、平移运动这三个动作来实现车辆的停放。本发明所述停车系统采用剪式升举机构以及以液压缸提供动力的侧移机构，实现车辆的快速循环停车，结构简单，经济耐用，安全可靠，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106320762B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610704408.6
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于剪式升举机构与液压侧移机构的双层无障碍停车系统，包括升举车和车架，所述车架为双层立体结构，具有上下停车位，上下停车位上均有两层支撑板，每个支撑板用来放置侧移板；所述升举车包括升举车车体、剪式升举机构以及侧移机构，剪式升举机构放置于升举车车体的内部，侧移机构固定在剪式升举机构上，剪式升举机构运动并带动侧移机构一起运动，剪式升举机构与车架间通过侧移机构传递车辆。所述系统在工作时升举车先后实现前后运动、升举运动、平移运动这三个动作来实现车辆的停放。本发明所述停车系统采用剪式升举机构以及以液压缸提供动力的侧移机构，实现车辆的快速循环停车，结构简单，经济耐用，安全可靠，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106437228B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610712048.4
申请日：2016-08-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: E04H6/06
Abstract: 本发明提供了一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，包括车架、机械臂系统、回转车板系统和驱动系统，其中：车架采用桁架结构，具有上下停车位，且上层停车位设置上层停车板；机械臂系统为四连杆机构，四根顺次铰接的机械臂支撑上层停车板完成给定轨迹的举升与下降运动；回转车板系统安置在上层停车板，由旋转车板和车板防护机构组成，旋转车板绕车板中心旋转一定角度，辅助停取车，完成回转上车和回转下车。所述驱动系统为整个设备提供动力。本发明可以有效拓展立体空间，基于其便于拆卸组装且停车方式新颖等特点，使空间利用率成倍提高。
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公开(公告)号：CN107214698B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710313740.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，所述方法通过驱动机器人以任意三足支撑地面、另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足，驱动其上某一关节发生角度转动，则该足底滑动、另两足底与地面不滑动；通过建立关节角度与机身重心运动轨迹间的函数关系，依靠机身IMU单元测得三自由度加速度，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人运动学模型求解支撑足末端相对机身坐标，进而校正支撑足各关节角度。本发明所述标定方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度；也可用于检查机器人足关节故障，为机器人运动决策提供依据。
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公开(公告)号：CN106437228A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610712048.4
申请日：2016-08-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: E04H6/06
Abstract: 本发明提供了一种基于车架机械臂与回转车板的双层无障碍停车系统，包括车架、机械臂系统、回转车板系统和驱动系统，其中：车架采用桁架结构，具有上下停车位，且上层停车位设置上层停车板；机械臂系统为四连杆机构，四根顺次铰接的机械臂支撑上层停车板完成给定轨迹的举升与下降运动；回转车板系统安置在上层停车板，由旋转车板和车板防护机构组成，旋转车板绕车板中心旋转一定角度，辅助停取车，完成回转上车和回转下车。所述驱动系统为整个设备提供动力。本发明可以有效拓展立体空间，基于其便于拆卸组装且停车方式新颖等特点，使空间利用率成倍提高。
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公开(公告)号：CN107214698A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710313740.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1679 , G05B13/04 , G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，所述方法通过驱动机器人以任意三足支撑地面、另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足，驱动其上某一关节发生角度转动，则该足底滑动、另两足底与地面不滑动；通过建立关节角度与机身重心运动轨迹间的函数关系，依靠机身IMU单元测得三自由度加速度，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人运动学模型求解支撑足末端相对机身坐标，进而校正支撑足各关节角度。本发明所述标定方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度；也可用于检查机器人足关节故障，为机器人运动决策提供依据。
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