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公开(公告)号：CN105806309A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610244197.2
申请日：2016-04-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光三角测距的机器人零位标定系统与方法，所述系统包括标定器、靶标和控制器，三个标定器分别安置于机器人环境周围任一位置处的刚性基座上，三个靶标对应地粘贴于机器人本体末端与标定器相对应的三个相互垂直的平面处；控制器置于机器人所需的某个周围位置；标定器由两个具有绝对位移测量功能的激光三角位移传感器和一个外壳组成，两个激光三角位移传感器的读数直接传送到控制器，控制器通过数据处理实现机器人零位标定。本发明不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响；本发明适用于新机器人设计，也适用于在役机器人的附件安装，具有最佳的通用性。
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公开(公告)号：CN105806309B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610244197.2
申请日：2016-04-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光三角测距的机器人零位标定系统与方法，所述系统包括标定器、靶标和控制器，三个标定器分别安置于机器人环境周围任一位置处的刚性基座上，三个靶标对应地粘贴于机器人本体末端与标定器相对应的三个相互垂直的平面处；控制器置于机器人所需的某个周围位置；标定器由两个具有绝对位移测量功能的激光三角位移传感器和一个外壳组成，两个激光三角位移传感器的读数直接传送到控制器，控制器通过数据处理实现机器人零位标定。本发明不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响；本发明适用于新机器人设计，也适用于在役机器人的附件安装，具有最佳的通用性。
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公开(公告)号：CN105798909A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610281886.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692
Abstract: 本发明公开一种基于激光与视觉的机器人零位标定系统与方法，所述系统由标定器和靶标组成，标定器包括一个镜头、一个摄像机、四个光源、四个激光器、一个控制器。镜头与摄像机直接相连，居于标定器的中央位置；四个激光器位于摄像机的上下左右四个侧面，与摄像机平行布置，四个激光器产生的四个激光束方向与摄像机的光轴平行并投向靶标；四个光源置于镜头的左上、右上、左下、右下四个侧面，四个光源与镜头平行布置，四个光源产生的发散光束投向靶标并照亮靶标，控制器获取靶标图像，并通过计算得到机器人零位的三个坐标值和三个转角值，共计六个自由度结果，不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响。
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公开(公告)号：CN105798909B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610281886.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开种基于激光与视觉的机器人零位标定系统与方法,所述系统由标定器和靶标组成,标定器包括个镜头、个摄像机、四个光源、四个激光器、个控制器。镜头与摄像机直接相连,居于标定器的中央位置;四个激光器位于摄像机的上下左右四个侧面,与摄像机平行布置,四个激光器产生的四个激光束方向与摄像机的光轴平行并投向靶标;四个光源置于镜头的左上、右上、左下、右下四个侧面,四个光源与镜头平行布置,四个光源产生的发散光束投向靶标并照亮靶标,控制器获取靶标图像,并通过计算得到机器人零位的三个坐标值和三个转角值,共计六个自由度结果,不仅标定精度高,而且对机器人本体没有影响。
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