公开(公告)号：CN116458286A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310519842.7

申请日：2023-05-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李彦明 ,  刘子翔 ,  肖扬帆 ,  贡亮 ,  刘成良

IPC: A01B39/18 ,  G01S19/45 ,  A01B39/08 ,  A01B39/22 ,  A01B39/20 ,  A01B39/28 ,  A01B51/02 ,  A01B59/06 ,  A01B63/12 ,  A01B69/00 ,  A01B69/08 ,  A01M21/02 ,  H04L12/40 ,  H04N23/661 ,  B25J11/00

Abstract: 一种全自主水田主动除草机器人，包括驱动行走车体、地形自适应除草机具姿态调整机构、主动式除草机具、行线检测及自动驾驶系统。本发明通过采用行间和株间电驱动主动除草，速度控制灵活，与被动式除草相比同时提高水田复杂环境下的除草效果，不平地形姿态补偿的秧苗行线检测，机器人作业平台的地形自适应与除草机具的姿态主动调整，实现机共融复杂行线与杂草的识别，视觉与北斗结合的自动驾驶。

公开(公告)号：CN118097419A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410274374.6

申请日：2024-03-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李彦明 ,  肖扬帆 ,  刘子翔

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/20 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/44 ,  G06V10/30

Abstract: 针对水田形式环境复杂，水田除草机作业时车身姿态变化剧烈的情况，发明了一种基于相机位姿补偿的水稻行线检测和导航信息提取方法。首先利用倾角传感器，测量相机实时位姿，并建立相机像素坐标系与世界坐标系对应坐标的映射与补偿关系。对相机采集到的水稻图像进行透视变换，得到包含实际位置信息的图像。从透视变换后的图像中截取出感兴趣区域并进行预处理，识别出区域中的水稻部分，得到二值化图像。进一步采用滑动窗口法进行行线检测，将行线检测结果反透视变换到原始图像中，得到行线拟合结果，并利用位姿补偿进行修正，将行线识别结果投影到大地坐标系。最后针对水稻行线弯曲、断行、行线连通的特殊情况，针对性修正处理，提升算法的鲁棒性。