公开(公告)号：CN118025512A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410221453.0

申请日：2024-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 崔峰 ,  吴朝封 ,  肖一鸣 ,  赵佳欣 ,  张逸晨 ,  刘武 ,  吴校生 ,  陈文元

IPC: B64U10/40 ,  B64U10/70 ,  B64C33/02 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明提供了一种六足四扑翼微型无尾飞爬一体机器人及其工作方法，包括扑翼机构、姿态控制机构、爬行机构和机身组件，扑翼机构在机身两侧各有一组，每组包含扑动机构和两个对称的柔性翅膀；姿态控制机构包含两个控制舵机与舵机连杆，用于分别改变两侧扑翼机构相对于机身的角度；爬行机构包含六条仿生腿与两个电机，每个电机分别驱动一侧的三条仿生腿；该机器人的工作方法包括空中飞行六自由度运动方法、地面爬行运动方法和飞爬运动转换方法。本发明可以在地面利用六足爬行或在空中利用四翅实现六自由度飞行，并且爬行飞行模式的转换快速灵活，具备体型小、重量轻、功耗低、续航时间长的特点；机动性好，运动方式切换灵活，具有广泛的应用前景。