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公开(公告)号：CN100486780C
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200510111232.5
申请日：2005-12-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械工程技术领域的多功能反恐排爆集成装备。本发明中，拖车和自行式挂车之间通过普通铰链连接；大型排爆机械手放在自行式挂车的后部，排爆筒放置在大型排爆机械手的右后方，小型排爆机器人放在自行式挂车的中部，斜梯架则安装在小型排爆机器人的旁边，排爆工具箱放于自行式挂车的中部，发电机位于自行式挂车的中部，排爆工具箱的旁边，控制箱位于自行式挂车的中部，发电机的旁边，其中放置大型排爆机械手、摄像机以及车载干扰仪、小型排爆机器人的控制器；车载干扰仪放在自行式挂车的前部，上位机控制器位于拖车上，摄像机放在大型排爆机械手的旁边。本发明具备高度的机动性和成功率，同时节约了设备搬运时间，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN101280875A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810037838.2
申请日：2008-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自动控制技术领域的自动调平系统的控制方法，步骤为：横向的支腿依次自动伸出；竖直支腿依次自动伸出直至着地；竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面；第四步，竖直支腿停止若干秒；根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿，计算出调平效果参数；s＞ψ1时，粗调；当ψ2≤s≤ψ1时，精调。s＜ψ2时，调平结束，其中：s表示调平效果参数，ψ1表示粗调与精调的调平效果参数区分值，ψ2表示精调与调平结束的调平效果参数区分值。本发明调平精度小于3′，调平时间小于2min，移动载体平台自动调平过程中支腿动作的次数少于6次，且自动化程度高，系统性能稳定，适应性好，通用性强，能满足大多数移动载体的调平需求。
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公开(公告)号：CN1212593C
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN200310107964.8
申请日：2003-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 一种船舶运动模拟装置控制系统。属于机电一体化技术领域。本发明包括：计算机、工控机、显示器、信号采集单元、液压控制单元、摄像机、旋转云台和图像采集卡，计算机通过数据传输线连接显示器和工控机，计算机通过数据传输线连接到信号采集单元，工控机通过数据传输线连接到液压控制单元，摄像机设置在可旋转360度的旋转云台上，摄像机通过数据线依次与图像采集卡、计算机连接，旋转云台连接到计算机上。本发明能够根据模拟的要求，使非专业人员可以通过计算机成功的控制船舶运动模拟装置模仿船舶在海洋中的运动情况，通过显示器可方便地检测运动情况和模拟装置上的情况，能应用于娱乐和训练等简单场所，且可进行航海医学实验等比较复杂的控制。
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公开(公告)号：CN100413605C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200510110668.2
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的双级升降式超高压带电清扫机器人，其中，清扫手爪通过手爪活动关节连接在清扫臂上，清扫臂和绝缘平台直接固定在上级叉架上，上级叉架和下级叉架通过叉架连接平台固定在一起，上下级叉架分别通过上级绝缘举升油缸、下级举升油缸的伸缩实现垂直升降运动，下级叉架固定在叉架移动平台上，升降机构水平移动轨道固定在回转平台上，回转平台固定在移动车上，移动车上设有液压自动调平系统，云台固定在叉架移动平台上，中央控制系统通过无线通讯和遥操作终端进行数据交换，以完成机器人的遥控作业。本发明自动化程度高，结构简单，重量轻，精度高，能准确完成清扫手爪的定位，避免了绝缘瓷瓶的误碰。
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公开(公告)号：CN1307027C
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN02112485.X
申请日：2002-07-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 多功能双臂教育机器人属于机电控制领域。本发明主要包括：左臂、右臂、肩、摄像机、基座、绘图笔装配、倒立摆、控制器和计算机，左臂所用的电机是步进电机，右臂所用电机是交流伺服电机，其连接方式为：左臂和右臂通过螺钉固定在肩的两侧，摄像机设置在肩的中间，肩设置在基座上，绘图笔装配设置在左臂前端下方，倒立摆固定在右臂的前端上方，控制器通过控制板与左臂和右臂的电机连接，另一端与计算机连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1775381A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510110668.2
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的双级升降式超高压带电清扫机器人，其中，清扫手爪通过手爪活动关节连接在清扫臂上，清扫臂和绝缘平台直接固定在上级叉架上，上级叉架和下级叉架通过叉架连接平台固定在一起，上下级叉架分别通过上级绝缘举升油缸、下级举升油缸的伸缩实现垂直升降运动，下级叉架固定在叉架移动平台上，升降机构水平移动轨道固定在回转平台上，回转平台固定在移动车上，移动车上设有液压自动调平系统，云台固定在叉架移动平台上，中央控制系统通过无线通讯和遥控操作终端进行数据交换，以完成机器人的遥控作业。本发明自动化程度高，结构简单，重量轻，精度高，能准确完成清扫手爪的定位，避免了绝缘瓷瓶的误碰。
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公开(公告)号：CN1366450A
公开(公告)日：2002-08-28
申请号：CN01139134.0
申请日：2001-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于CAN总线的贴片机控制系统,采用分布式结构,将贴片机的控制功能分解成现场模块,通过CAN总线与PC机相连,PC机上插有图像卡和CAN总线适配卡,贴片机X－Y运动平台驱动电机、贴片头驱动电机等各部件分别与各自的CAN控制模块相连,并通过CAN总线与CAN总线适配卡相连。本发明的总线结构大大减少了连线,提高了可靠性,系统易于扩展和修改,有利于实现网络化,增强抗干扰性。
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公开(公告)号：CN100377798C
公开(公告)日：2008-04-02
申请号：CN200510029295.6
申请日：2005-09-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可变半径清扫手爪，属于机械手技术领域。本发明包括：右刷臂、左刷臂、毛刷、开合机构和支撑板，右刷臂和左刷臂的根部分别对称铰接于支撑板，右刷臂和左刷臂的头部分别设在两个水平面上，且在运动过程中互不干涉，并以交叉的方式环抱绝缘子；多个毛刷分别设在右刷臂上侧和左刷臂下侧；开合机构固定在支撑板上，同时分别铰接于右刷臂和左刷臂的根部，用于完成右刷臂和左刷臂的开合动作。本发明的可连续改变右刷臂和左刷臂的弯曲半径，在清扫锥形绝缘子的整个过程中可将其完全环抱，地面设备不需要移动位置即可完成绝缘子的完全清扫，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN101081517A
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200710043433.5
申请日：2007-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的带电作业机器人清扫手爪防撞装置。本发明中，手爪防撞板与手爪防撞主轴连接，手爪防撞板与手爪防撞主轴固定连接；手爪防撞缸体与手爪防撞主轴相接触，手爪防撞弹簧与手爪防撞主轴相接触；手爪防撞缸盖与手爪防撞缸体相连接，手爪防撞定位钉与手爪防撞主轴连接，通过手爪防撞导向定位钉使圆柱体防撞主轴不会转动，从而保证了手爪防撞板的垂直碰触方向，手爪防撞螺钉与手爪防撞缸体接触；手爪防撞定位钉导向槽堵块与手爪防撞缸体相接触；手爪防撞主轴的后端在凹槽光纤发送接收器内进退感应信号。本发明结构简单，价格低廉，安全环保。
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公开(公告)号：CN1958176A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610117054.1
申请日：2006-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人工程技术领域的高压带电清扫装置，包括：旋转台、开合推杆、直线油缸、清扫手臂，直线油缸设置在清扫手臂上，开合推杆一端与直线油缸相连，另一端与清扫手臂相连，所述的旋转台，包括：底板、下轴承支撑、侧轴承支撑、上压轴承、旋转平台、动力传动机构，其中，动力传动机构由旋转液压马达和一个设置在旋转液压马达输出轴上的齿轮组成，下轴承支撑设置在底板上，从下面支撑旋转平台，侧轴承支撑设置在底板上，顶住旋转平台的两个侧面，上压轴承设置在底板上，压在旋转平台的上表面。本发明利用可升降的绝缘小车就可以对圆柱体进行清扫，清扫时抱住圆柱体，毛刷能够高速旋转，确保清扫不留死角。
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