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公开(公告)号：CN117260809A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311321373.4
申请日：2023-10-12
Applicant: 上海交通大学 , 海安上海交通大学智能装备研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型模块化机器人驱动箱结构及其使用方法，涉及驱动箱结构技术领域，在检修过程中，工作人员需要使用工具依次将固定顶盖用的多个种类的多个零件进行拆除，不方便工作人员对顶盖进行拆装工作，从而检修时间长，包括驱动箱体，所述驱动箱体的顶部安装有拆装组件，所述拆装组件用于方便拆装驱动箱体，本发明通过安装有拆装组件，通过拉动拆装组件中的拉板活动插块，转动旋钮，对顶盖进行拆卸和安装，从而能够方便工作人员进行检修工作。
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公开(公告)号：CN114833813B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210524644.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种测力驱动装置，涉及驱动装置领域，其包括结构框架和多组单驱动模块，结构框架包括前支撑板、后支撑板，前支撑板的中轴线和后支撑板的中轴线重合；各单驱动模块分别绕结构框架的中轴线均匀排列；单驱动模块包括丝杆、直线导轨、直线导轨支撑钢板、力传感器和穿线螺母；直线导轨支撑钢板与直线导轨连接；丝杆穿过丝杆螺母座，直线导轨滑块穿过直线导轨，丝杆螺母和直线导轨滑块与丝杆螺母座连接。本发明提供的测力驱动装置提高了通用性以及拆装使用的便利性，可快拆单驱动模块，可测量各类超冗余机械臂，可实时监测驱动绳绳中力的结构。
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公开(公告)号：CN114905498B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210594385.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种变关节超冗余机器人臂体，涉及柔性机械臂领域，包括：驱动绳和柔性臂体，所述柔性臂体包括依次连接的始端臂体、中段臂体和末端臂体；所述始端臂体实现竖直方向的弯曲，所述中段臂体实现水平方向的弯曲，所述末端臂体可同时实现水平和竖直方向的弯曲。通过本发明的实施，可以在狭窄空间内穿过1.5m厚的大型设备壳体并对设备内腔进行未知环境探知；可以完成多种动作姿态，能够在始端和末端分别具备优秀的承载性能和出色的灵活操作性能，并且在相同运动姿态下具有较低的自由度。
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公开(公告)号：CN114905498A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210594385.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种变关节超冗余机器人臂体，涉及柔性机械臂领域，包括：驱动绳和柔性臂体，所述柔性臂体包括依次连接的始端臂体、中段臂体和末端臂体；所述始端臂体实现竖直方向的弯曲，所述中段臂体实现水平方向的弯曲，所述末端臂体可同时实现水平和竖直方向的弯曲。通过本发明的实施，可以在狭窄空间内穿过1.5m厚的大型设备壳体并对设备内腔进行未知环境探知；可以完成多种动作姿态，能够在始端和末端分别具备优秀的承载性能和出色的灵活操作性能，并且在相同运动姿态下具有较低的自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113119080A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110442439.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于冗余机器人技术领域，尤其是一种超冗余机器人，针对现有的超冗余机器人由于安装的电机较多，排布比较密集，容易引起干涉，且钢丝绳的拆装比较麻烦，不利于更换的问题，现提出如下方案，其包括长关节筒与短关节筒，所述长关节筒与短关节筒的内部均中空设置，相邻的长关节筒与长关节筒、长关节筒与短关节筒、短关节筒与短关节筒之间均设置有关节机构，长关节筒与短关节筒内均设置有绳模块机构，关节机构包括导绳盘，导绳盘上固定连接有多个导绳盘凸台，本发明通过设置多个长关节筒与短关节筒相互配合，可以灵活使用，也便于更换钢丝线，长关节筒与短关节筒内部中空，方便排线安装。
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公开(公告)号：CN117260802A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311321374.9
申请日：2023-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高负载机器人手臂结构及其使用方法，涉及机器人手臂技术领域，包括单自由度关节体，所述单自由度关节体为整个机器人手臂的基座，所述单自由度关节体包括单自由度关节旋转侧，所述单自由度关节旋转侧的内侧通过安装有驱动绳滑轮组件，所述驱动绳滑轮组件包括安装板，且安装板通过滑动结构与单自由度关节旋转侧的内壁相连接，所述安装板的背面设置有第一对接柱，所述第一对接柱的一端设置有滑轮组本体，所述滑轮组本体的外侧设置有绳槽，滑轮组本体的外侧通过绳槽设置有驱动绳本体。本发明中单自由度关节体中的驱动绳滑轮组件通过安装在单自由度关节旋转侧和单自由度关节固定侧之间可以增加该机器人手臂的拉力，从而提高臂体的承载能力。
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公开(公告)号：CN113171155B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202110434182.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于医疗器材领域，尤其是一种刚性电极植入设备，针对现有的刚性电极植入设备几乎没有自动开颅功能，需要医生手动完成开颅手术，这延长了手术时间，不利于减少组织损伤，很少具有自动抓取刚性电极的功能，几乎没有法向量植入刚性电极的功能问题，现提出如下方案，其包括基台、开颅模块和植入模块，所述基台包括实验平台、第一滑台、第一辅助滑台、第二滑台、基台安装支架、交叉滚子轴承、旋转轴电极、旋转轴电极输出轴、第一齿轮、第二齿轮，第一滑台和第一辅助滑台安装在实验平台上，本发明可以减少刚性电极植入手术对医生的要求，方便医生使用，能够减少开颅面积，能够减少组织损伤。
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公开(公告)号：CN114833813A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210524644.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种测力驱动装置，涉及驱动装置领域，其包括结构框架和多组单驱动模块，结构框架包括前支撑板、后支撑板，前支撑板的中轴线和后支撑板的中轴线重合；各单驱动模块分别绕结构框架的中轴线均匀排列；单驱动模块包括丝杆、直线导轨、直线导轨支撑钢板、力传感器和穿线螺母；直线导轨支撑钢板与直线导轨连接；丝杆穿过丝杆螺母座，直线导轨滑块穿过直线导轨，丝杆螺母和直线导轨滑块与丝杆螺母座连接。本发明提供的测力驱动装置提高了通用性以及拆装使用的便利性，可快拆单驱动模块，可测量各类超冗余机械臂，可实时监测驱动绳绳中力的结构。
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公开(公告)号：CN113171155A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110434182.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于医疗器材领域，尤其是一种刚性电极植入设备，针对现有的刚性电极植入设备几乎没有自动开颅功能，需要医生手动完成开颅手术，这延长了手术时间，不利于减少组织损伤，很少具有自动抓取刚性电极的功能，几乎没有法向量植入刚性电极的功能问题，现提出如下方案，其包括基台、开颅模块和植入模块，所述基台包括实验平台、第一滑台、第一辅助滑台、第二滑台、基台安装支架、交叉滚子轴承、旋转轴电极、旋转轴电极输出轴、第一齿轮、第二齿轮，第一滑台和第一辅助滑台安装在实验平台上，本发明可以减少刚性电极植入手术对医生的要求，方便医生使用，能够减少开颅面积，能够减少组织损伤。
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