公开(公告)号：CN105014689A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510451958.7

申请日：2015-07-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王俊刚 ,  谷国迎 ,  朱向阳 ,  朱利民 ,  汤磊 ,  李琳琳

IPC: B25J18/06 ,  B25J17/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人，包括机械臂套筒、牵引绳组和关节；其中，所述机械臂套筒、牵引绳组和所述关节的数量为多个；多个机械臂套筒顺次排列且相邻的机械臂套筒之间通过关节铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节。所述牵引绳组和所述关节一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座。本发明自由度多，体型细长，适用于狭小空间的勘测与作业，具有较大的应用潜力。

公开(公告)号：CN105058423B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510393480.7

申请日：2015-07-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 汤磊 ,  谷国迎 ,  朱向阳 ,  朱利民 ,  李琳琳 ,  王俊刚

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种线绳传动机械臂的驱动装置，包括装夹装置、驱动传动模块、连接夹紧装置以及支撑机架；其中，所述驱动传动模块设置在所述支撑机架上；所述连接夹紧装置连接所述驱动传动模块上；所述装夹装置连接所述支撑机架的机架前端板外侧；还包括扩线装置；所述扩线装置设置在所述支撑机架的机架前端板内侧；所述扩线装置用于所述驱动线缆的导向；本发明设置有扩线装置，能够给驱动传动模块合适的空间使得本发明更加紧凑提高空间利用率；由于使驱动传动模块沿径向外移，可以减小受力点到传动单元的距离，从而大大减小力矩，减小本发明的阻力负载。

公开(公告)号：CN105058423A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510393480.7

申请日：2015-07-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 汤磊 ,  谷国迎 ,  朱向阳 ,  朱利民 ,  李琳琳 ,  王俊刚

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种线绳传动机械臂的驱动装置，包括装夹装置、驱动传动模块、连接夹紧装置以及支撑机架；其中，所述驱动传动模块设置在所述支撑机架上；所述连接夹紧装置连接所述驱动传动模块上；所述装夹装置连接所述支撑机架的机架前端板外侧；还包括扩线装置；所述扩线装置设置在所述支撑机架的机架前端板内侧；所述扩线装置用于所述驱动线缆的导向；本发明设置有扩线装置，能够给驱动传动模块合适的空间使得本发明更加紧凑提高空间利用率；由于使驱动传动模块沿径向外移，可以减小受力点到传动单元的距离，从而大大减小力矩，减小本发明的阻力负载。

公开(公告)号：CN206154311U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201620780610.2

申请日：2016-07-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王俊刚 ,  谷国迎 ,  朱向阳 ,  朱利民 ,  汤磊 ,  李琳琳

IPC: B25J9/10

Abstract: 本实用新型提供了一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人，包括机械臂套筒、牵引绳组和关节；其中，所述机械臂套筒、牵引绳组和所述关节的数量为多个；多个机械臂套筒顺次排列且相邻的机械臂套筒之间通过关节铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节。所述牵引绳组和所述关节一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座。本实用新型自由度多，体型细长，适用于狭小空间的勘测与作业，具有较大的应用潜力。