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公开(公告)号：CN103528261B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310482724.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种非能动式有机物喷射制冷装置，包括蒸发器、喷射器、冷凝器、储液罐、制冷蒸发器以及设置在连接管道上的自力式压控阀和自力式温控阀，储液罐与蒸发器通过第三自力式压控阀相连接，蒸发器与喷射器入口通过第一自力式压控阀连接，喷射器出口通过管路与冷凝器相连接，冷凝器出口分为两路，一路通过第二自力式压控阀进入储液罐，另一路通过自力式温控阀连接制冷蒸发器，制冷蒸发器出口通过管路和喷射器引射流体入口相联。与现有技术相比，本发明利用重力传输液体工质，依靠工质在密闭空间受热蒸发实现压力的升高；通过自力式压控阀和温控阀对制冷工作过程进行控制从而实现制冷，整个装置结构简单，性能可靠。
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公开(公告)号：CN105058423B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510393480.7
申请日：2015-07-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种线绳传动机械臂的驱动装置，包括装夹装置、驱动传动模块、连接夹紧装置以及支撑机架；其中，所述驱动传动模块设置在所述支撑机架上；所述连接夹紧装置连接所述驱动传动模块上；所述装夹装置连接所述支撑机架的机架前端板外侧；还包括扩线装置；所述扩线装置设置在所述支撑机架的机架前端板内侧；所述扩线装置用于所述驱动线缆的导向；本发明设置有扩线装置，能够给驱动传动模块合适的空间使得本发明更加紧凑提高空间利用率；由于使驱动传动模块沿径向外移，可以减小受力点到传动单元的距离，从而大大减小力矩，减小本发明的阻力负载。
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公开(公告)号：CN105058423A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510393480.7
申请日：2015-07-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种线绳传动机械臂的驱动装置，包括装夹装置、驱动传动模块、连接夹紧装置以及支撑机架；其中，所述驱动传动模块设置在所述支撑机架上；所述连接夹紧装置连接所述驱动传动模块上；所述装夹装置连接所述支撑机架的机架前端板外侧；还包括扩线装置；所述扩线装置设置在所述支撑机架的机架前端板内侧；所述扩线装置用于所述驱动线缆的导向；本发明设置有扩线装置，能够给驱动传动模块合适的空间使得本发明更加紧凑提高空间利用率；由于使驱动传动模块沿径向外移，可以减小受力点到传动单元的距离，从而大大减小力矩，减小本发明的阻力负载。
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公开(公告)号：CN105729498A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610270200.8
申请日：2016-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06
Abstract: 本发明提供了一种模块化线绳驱动连续体机械臂，包括多个模块化单体；其中，任一相邻两个模块化单体的相对面分别设置第一铰接件、第二铰接件；一模块化单体的所述第一铰接与另一模块化单体的所述第二铰接件形成铰接结构；多个模块化单体依次通过所述铰接结构铰接形成机械臂节；所述模块化单体上设置有功能孔和周向依次排列的过线孔。本发明中两相邻模块化单体间采用不同的连接和锁紧方式，可以得到灵活性和负载能力不同的连续体机械臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103528261A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310482724.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种非能动式有机物喷射制冷装置，包括蒸发器、喷射器、冷凝器、储液罐、制冷蒸发器以及设置在连接管道上的自力式压控阀和自力式温控阀，储液罐与蒸发器通过第三自力式压控阀相连接，蒸发器与喷射器入口通过第一自力式压控阀连接，喷射器出口通过管路与冷凝器相连接，冷凝器出口分为两路，一路通过第二自力式压控阀进入储液罐，另一路通过自力式温控阀连接制冷蒸发器，制冷蒸发器出口通过管路和喷射器引射流体入口相联。与现有技术相比，本发明利用重力传输液体工质，依靠工质在密闭空间受热蒸发实现压力的升高；通过自力式压控阀和温控阀对制冷工作过程进行控制从而实现制冷，整个装置结构简单，性能可靠。
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公开(公告)号：CN105729498B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610270200.8
申请日：2016-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明提供了一种模块化线绳驱动连续体机械臂，包括多个模块化单体；其中，任一相邻两个模块化单体的相对面分别设置第一铰接件、第二铰接件；一模块化单体的所述第一铰接与另一模块化单体的所述第二铰接件形成铰接结构；多个模块化单体依次通过所述铰接结构铰接形成机械臂节；所述模块化单体上设置有功能孔和周向依次排列的过线孔。本发明中两相邻模块化单体间采用不同的连接和锁紧方式，可以得到灵活性和负载能力不同的连续体机械臂。
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公开(公告)号：CN108994836A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810947211.4
申请日：2018-08-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人路径跟随规划方法，涉及蛇形机器人运动规划与控制技术领域，包括以下主要步骤：(1)蛇形机器人路径曲线生成；(2)蛇形机器人关节位置搜索；(3)蛇形机器人关节角度反解。本发明采用空间曲线路径跟随的方法规划蛇形机器人的运动，使蛇形机器人在运动过程中在空间中扫过的区域尽量小，以便能灵活的进入狭小封闭空间开展操作；将每次寻点搜索的迭代步长保存下来作为下次寻点的估计值，可以有效减少迭代计算次；计算效率高，计算量小，编程实现简单，可进一步用于蛇形机器人复杂空间运动的实时控制。
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公开(公告)号：CN105014689A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510451958.7
申请日：2015-07-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人，包括机械臂套筒、牵引绳组和关节；其中，所述机械臂套筒、牵引绳组和所述关节的数量为多个；多个机械臂套筒顺次排列且相邻的机械臂套筒之间通过关节铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节。所述牵引绳组和所述关节一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座。本发明自由度多，体型细长，适用于狭小空间的勘测与作业，具有较大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN206154311U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201620780610.2
申请日：2016-07-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供了一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人，包括机械臂套筒、牵引绳组和关节；其中，所述机械臂套筒、牵引绳组和所述关节的数量为多个；多个机械臂套筒顺次排列且相邻的机械臂套筒之间通过关节铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节。所述牵引绳组和所述关节一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座。本实用新型自由度多，体型细长，适用于狭小空间的勘测与作业，具有较大的应用潜力。
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