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公开(公告)号：CN101913144B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010264122.3
申请日：2010-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的移动机械臂，包括：移动平台以及设置于移动平台上的机械臂和二维转动云台，所述的机械臂包括：腰关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手爪，其中：腰关节连接肩关节，大臂的两端分别与肩关节和肘关节相连接，小臂的两端分别与肘关节和腕关节相连接，手爪与腕关节的末端相连。本发明作业空间广泛。由于机械手固定在移动平台上，因此可以进行移动作业，空间上不受限制；具有类似人眼的2自由度视觉功能，可以适用于远程操作和控制，同时，也可以进行图像信息采样；该机构可实现六轴联动，且整个系统有更高的刚度、姿态调整度和可靠性。
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公开(公告)号：CN101791612A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010137050.6
申请日：2010-04-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种高压绝缘技术领域的高压带电清扫两自由度绝缘机械臂，包括：毛刷、旋转机构、摆动机构、旋转电机、摆动电机和绝缘外壳，毛刷分别与旋转机构和摆动机构相连，旋转机构和旋转电机相连，摆动机构和摆动电机相连，旋转机构、摆动机构、旋转电机和摆动电机都设置于绝缘外壳内部，两个电机都布置在绝缘机械臂的下端，一方面减轻了绝缘机械臂上端的重量，另一方面绝缘机械臂内部从上端到下端没有直连电源和控制导线，确保了在带电清扫时绝缘机械臂具有良好的高压绝缘安全性；在绝缘机械臂上端设置了摆动自由度，使毛刷通过摆动一定角度以适应被清扫对象的位姿取向，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN101791612B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010137050.6
申请日：2010-04-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种高压绝缘技术领域的高压带电清扫两自由度绝缘机械臂，包括：毛刷、旋转机构、摆动机构、旋转电机、摆动电机和绝缘外壳，毛刷分别与旋转机构和摆动机构相连，旋转机构和旋转电机相连，摆动机构和摆动电机相连，旋转机构、摆动机构、旋转电机和摆动电机都设置于绝缘外壳内部，两个电机都布置在绝缘机械臂的下端，一方面减轻了绝缘机械臂上端的重量，另一方面绝缘机械臂内部从上端到下端没有直连电源和控制导线，确保了在带电清扫时绝缘机械臂具有良好的高压绝缘安全性；在绝缘机械臂上端设置了摆动自由度，使毛刷通过摆动一定角度以适应被清扫对象的位姿取向，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN101913144A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010264122.3
申请日：2010-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的移动机械臂，包括：移动平台以及设置于移动平台上的机械臂和二维转动云台，所述的机械臂包括：腰关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手爪，其中：腰关节连接肩关节，大臂的两端分别与肩关节和肘关节相连接，小臂的两端分别与肘关节和腕关节相连接，手爪与腕关节的末端相连。本发明作业空间广泛。由于机械手固定在移动平台上，因此可以进行移动作业，空间上不受限制；具有类似人眼的2自由度视觉功能，可以适用于远程操作和控制，同时，也可以进行图像信息采样；该机构可实现六轴联动，且整个系统有更高的刚度、姿态调整度和可靠性。
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