公开(公告)号：CN115775261A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211457200.0

申请日：2022-11-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 肖刚 ,  梁振起 ,  曾柳 ,  顾恩惠

IPC: G06T7/246 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于高斯距离匹配的海面多目标跟踪方法及系统，采用目标检测器获得视频中每一帧的预检测结果，使用卡尔曼滤波对预检测结果形成的轨迹进行先验估计后，依次①使用IoU距离关联轨迹和高分检测框、②使用IoU距离关联步骤①剩余轨迹和低分检测框以及③使用高斯距离关联步骤②剩余轨迹和步骤①剩余高分检测框，综合三次关联结果后使用以观测为中心的卡尔曼滤波执行后验估计得到当前帧的轨迹，实现多目标跟踪。本发明针对真实海面场景和目标特性，采用TBD范式且仅通过运动信息来关联目标，通过配备高斯距离级联匹配、以观测为中心的卡尔曼滤波模块，从而设计能够适应海面低帧率、观测平台晃动、目标非线性运动等挑战的多目标跟踪器。