公开(公告)号：CN118010415A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410330546.7

申请日：2024-03-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张言新 ,  李少远 ,  郑毅 ,  杨天歌 ,  郑华

IPC: G01N1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于多监测点的深海悬浮物观测系统，利用水下有缆通信技术，可实现对深海作业活动中产生的悬浮物羽流扩散现象进行有效观测及追踪。观测系统主要由用于深海悬浮物追踪监测的取样器构成，包括转动安装至水下机器人底板上的圆盘；还包括：取样筒，取样筒的数目由监测点数量决定，若干个取样筒呈环形阵列分布至圆盘上；旋转驱动机构，旋转驱动机构安装至水下机器人底板上，旋转驱动机构与圆盘连接；捣通机构，水下机器人底板的板面上开设伸出孔，捣通机构安装至伸出孔处。通过旋转驱动机构驱动圆盘自转，可进行多位置监测点的自动切换使用，实现深海悬浮物羽流扩散过程中的多位置点间隔监测，方便深海采矿悬浮物羽流扩散追踪检测。

公开(公告)号：CN112882380A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110018296.X

申请日：2021-01-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨天歌 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  方浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法，包括：建立多无人艇系统时序逻辑协同任务的信号时序逻辑(STL)形式化模型；建立双层框架下的多无人艇系统控制策略；在时序逻辑任务的STL形式化模型下实现航速规划；鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。同时提供了一种相应的终端及介质。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪优化控制框架；综合STL鲁棒量化语义和协同避碰、避障机制建立多无人艇协同优化目标，规划无人艇航速；考虑海风、复杂流等海洋环境带来的干扰和不确定因素，在鲁棒模型预测控制下实现对航速的快速、稳定跟踪，实现对多无人艇系统复杂时序逻辑任务的优化控制。

公开(公告)号：CN119472783A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411587548.0

申请日：2024-11-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 阳逸潇 ,  邹媛媛 ,  王高尚 ,  杨亚茹 ,  杨天歌 ,  赵小虎

IPC: G05D1/695

Abstract: 本发明提供了时空任务驱动下多智能体强化学习任务规划与控制方法，包括：S1，建立多智能体系统下信号时序逻辑任务的强化学习控制器训练架构；S2，建立多智能体系统间的自注意力动作补偿机制；S3,根据任务框架构造信号时序逻辑任务对应的鲁棒值过滤基线；S4，根据环境信息对智能体动作生成软约束；S5，根据补偿动作程度构造多目标任务的冲突检测与任务重规划机制；S6，基于约束条件，迭代训练控制器参数以在线给出控制律满足STL任务需求。本发明利用强化学习的方式学习控制器参数，适应复杂环境下在线求解控制律，给出的控制律更加符合外部环境和内部动态系统的实际情况，大大减少在线计算控制律的负担。

公开(公告)号：CN117724482A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311666972.X

申请日：2023-12-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 邹媛媛 ,  徐一琳 ,  杨天歌 ,  李贤伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种时序逻辑任务下无人艇的路径规划与跟踪控制方法及系统，包括：S1，建立无人艇时序逻辑任务STL形式化模型；S2，基于无人艇的运动学模型与动力学模型，建立多时间尺度规划和跟踪控制的双层框架下的无人艇控制策略；S3，基于时序逻辑任务的STL形式化模型，实现航速规划；S4，基于无人艇控制策略和S3中的航速规划，鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上的复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪控制框架；考虑海洋环境中存在干扰和不确定性因素，规划无人艇航速；考虑干扰因素，在鲁棒模型预测控制下实现对规划航速的快速、稳定跟踪，实现对无人艇复杂时序逻辑任务的优化控制。

公开(公告)号：CN112882380B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110018296.X

申请日：2021-01-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨天歌 ,  邹媛媛 ,  李少远 ,  方浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法，包括：建立多无人艇系统时序逻辑协同任务的信号时序逻辑(STL)形式化模型；建立双层框架下的多无人艇系统控制策略；在时序逻辑任务的STL形式化模型下实现航速规划；鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。同时提供了一种相应的终端及介质。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪优化控制框架；综合STL鲁棒量化语义和协同避碰、避障机制建立多无人艇协同优化目标，规划无人艇航速；考虑海风、复杂流等海洋环境带来的干扰和不确定因素，在鲁棒模型预测控制下实现对航速的快速、稳定跟踪，实现对多无人艇系统复杂时序逻辑任务的优化控制。