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公开(公告)号：CN117635740A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210994642.2
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请涉及内窥镜技术，公开了一种基于视觉‑惯性系统的内窥镜形态估计方法和系统。该系统包括设置于镜端的摄像头和从镜端开始沿镜体长度方向依次排列设置的第一至第N惯性测量单元，该方法包括：获取预定时间段内摄像头采集的肠道图像信息和第一至第N惯性测量单元对应输出的第一至第N位姿数据序列；利用第一位姿数据序列和肠道图像信息构建镜端运动轨迹和肠道环境地图；利用镜端运动轨迹依次对第二至第N位姿数据序列进行修正；从肠道环境地图中提取肠道形态特征信息，并在以肠道形态特征信息作为几何约束的条件下，利用修正后的第二至第N位姿数据序列拟合得到镜体姿态曲线。本申请的实施方式可以提供更加准确直观的内窥镜姿态信息。
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公开(公告)号：CN117691803A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311730617.4
申请日：2023-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种可植入式驱动机构复用装置，该装置包括：驱动机构；盖板、底座和至少两个轴，各轴分别连接在盖板和底座之间；传动机构，设置在盖板和底座之间，且包括至少两个啮合的磁性齿轮，任一磁性齿轮与一个轴相连，驱动机构的输出端与一个磁性齿轮相连；至少两个动力流控制机构，任一动力流控制机构与一个轴连接，任一动力流控制机构包括：磁体外壳、磁芯和线圈；当线圈上电时，动力流控制机构沿轴的轴向移动并与磁性齿轮固连，以输出动力。本发明通过磁力使不同的动力控制流机构与传动机构中的磁性齿轮固连和分离，实现同一驱动机构的动力按需分流给不同动力流控制机构，而无需搭载多个驱动机构，实现驱动机构的复用。
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